工业机器人入门教学课件作者张玉希06第六章rbtswp六轴仿真工业机器人编程.pptVIP

6.2 RbtSwp六轴仿真工业机器人RbtCos编程软件编程 -- 三菱工业机器人的编程语法动态库编程 变量的类型 变量类型中有包括以下字母的类型： ? 将M附加在最前面的，数值变量 ? 将P附加在最前面的，位置变量 ? 将J附加在最前面的，关节变量 ? 将C附加在最前面的，字符串变量 变量的类型有： ? 仅在1个程序中有效的局部变量 ? 全部程序共用的外部变量 6.2 RbtSwp六轴仿真工业机器人RbtCos编程软件编程 -- 三菱工业机器人的编程语法动态库编程 数值变量的处理 对数值变量进行以下处理： ? 整数型 ? 单精度实数型 ? 双精度实数型 6.2 RbtSwp六轴仿真工业机器人RbtCos编程软件编程 -- 三菱工业机器人的编程语法动态库编程 位置变量的构成 位置变量通过在字母P的后面附加数字、英文字符、成分等所构成。 6.2 RbtSwp六轴仿真工业机器人RbtCos编程软件编程 -- 三菱工业机器人的编程语法动态库编程 3）程序的常量及变量 以下以介绍编程中使用的典型的命令有关内容。 （1）插补命令 该命令用于使机器人移动。全部轴将同时启动、同时停止。 Mov 通过关节插补动作进行移动， 直到达到目标位置。 6.2 RbtSwp六轴仿真工业机器人RbtCos编程软件编程 -- 三菱工业机器人的编程语法动态库编程 Mvs