工业机器人操作与编程（kuka）教学课件作者李正祥项目七kuka机器人智能分拣.pptVIP

项目七 KUKA 机器人智能分拣 7.1 项目描述 7.2 教学目的 7.3 知识准备 7.4 任务实现 返回 7.1 项目描述 本项目的主要学习内容包括：了解 KUKA 智能分拣机器人工作站主要组成单元，了解KUKA 智能分拣机器人的相关指令，了解 KUKA 机器人的 I/O 配置，创建工具数据、基坐标数据和有效载荷，独立完成程序编写等。 返回 7.2 教 学 目 的 通过本项目的学习让学生了解工业机器人智能分拣，了解智能分拣工作站主要组成单元，能在工作站中配置好 I/O 单元及信号，并通过示教器与系统 I/O 信号关联，创建智能分拣所需的工具数据、基坐标数据，了解 KUKA 机器人的常用运动指令、I/O 控制指令、逻辑控制指令，学会使用 WorkVisual 编写智能分拣程序并完成调试，总结学习过程中的经验。 返回 7.3 知 识 准 备 7.3.1 KUKA 智能分拣机器人工作站主要组成单元 如图 7?1 所示，本工作站智能分拣的工作目标是先让转盘高速旋转打散物件，再用机械臂通过摄像头识别“分拣识别区 1”的物件位置，然后通过吸嘴把“分拣识别区 1”的物件搬运到“分拣识别区 2”，通过“分拣识别区 2”的摄像头判断物件的形状和颜色及大小和精确位置，最后把物件放到“分拣放料区”相应位置，如图 7?2 所示。如在“分拣识别区 1”未找到物件，则“转盘”快速旋转，直到在“分