工业机器人操作与编程（kuka）教学课件作者李正祥项目六kuka机器人搬运码垛.pptVIP

表 6-19 内存指令 返回 图 6?13 工具中心点 返回 表 6-20 TCP 测量的步骤 返回 图 6?14 机器人吸嘴 返回 图 6?15 工具坐标测定方法 返回 图 6?16 ABC 2 点法 返回 图 6?17 第一个点：原点 返回 图 6?18 第二个点：X 向 返回 图 6?19 第三个点：XY 平面 返回 图 6?20 托盘基坐标设定 返回 图 6?21 搬运码垛工作站 返回 * 6.4 任 务 实 现 C_Calculate( ) ;调用位置计算子程序 C_PLACE( ) ;调用放置程序 ENDWHILE C_COUNT=0 ;计数值复位 PTP HOME Vel=15 % DEFAULT ;回原点 WAIT SEC 0.02 ;等待 0.02s 上一页 下一页 返回 6.4 任 务 实 现 RET=EKI_SetString(KRTMessage,Robot/String,Start*OK) ;向上位机发送Start*OK RET=EKI_Send(KRTMessage,Robot) ;发送数据 ENDIF INTERRUPT OFF 2 ;关闭中断 END 上一页 返回 图 6?1 KUKA 搬运码垛机器人工作站 返回 图 6?2 KUKA 机器人 I/O 模块 返回 图 6?3 输入硬件接线图（EL1809） 返回 图 6?4 输出硬件接线图（EL2