工业机器人应用基础教学课件作者张新星项目５　搬运机器人及其操作应用.pptVIP

图 ５ －１８　搬运运动轨迹 返回 表 ５ －１　程序点说明 返回 图 ５ －１９　冷加工搬运机器人作业示教流程 返回 表 ５ －２　冷加工搬运作业示教 返回 图 ５ －２０　热加工搬运机器人轨迹图例 返回 表 ５ －３　程序点说明 返回 图 ５ －２１　作业示教流程 返回 * 项目５　搬运机器人及其操作应用 ５.１ 任务一　认识搬运机器人 返回 ５.１ 任务一　认识搬运机器人 搬运机器人具有通用性强、 工作稳定的优点， 且操作简便、 功能丰富， 逐渐向第三代智能机器人发展， 其主要优点有: 动作稳定和提高搬运准确性； 提高生产效率， 解放繁重体力劳动， 实现 “无人” 或 “少人” 生产； 改善工人劳作条件， 摆脱有毒、 有害环境； 柔性高、适应性强， 可实现多形状、 不规则物料搬运。 定位准确， 保证批量一致性。 降低制造成本，提高生产效益。 如图 ５ －１ 所示， 从结构形式上看， 搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、 悬臂式搬运机器人、 侧壁式搬运机器人、 摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。 下一页 返回 ５.１ 任务一　认识搬运机器人 (１) 龙门式搬运机器人， 如图 ５ －２ 所示。 其坐标系主要由 Ｘ 轴、 Ｙ 轴和 Ｚ 轴组成。 其多采用模块化结构， 可依据负载位置、 大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式， 可实现大物料、 重吨位搬运， 采用直角坐标系， 编程