工业机器人应用基础教学课件作者张新星项目６　码垛机器人及其操作应用.pptVIP

项目６　码垛机器人及其操作应用 ６.１ 任务一　认识码垛机器人 返回 ６.１ 任务一　认识码垛机器人 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别， 通常可认为码垛机器人本体较搬运机器人大， 在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆， 连杆主要起到增加力矩和平衡的作用， 码垛机器人多不能进行横向或纵向移动， 安装在物流线末端， 常见的码垛机器人为关节式码垛机器人、 摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人， 如图 ６ －１ 所示。 ６.１.１　码垛机器人的系统组成 通常码垛机器人主要由操作机， 控制系统， 码垛系统 (气体发生装置、 液压发生装置)和安全保护装置组成， 如图 ６ －２ 所示。 下一页 返回 ６.１ 任务一　认识码垛机器人 关节式码垛机器人的常见本体多为 ４ 轴， 亦有 ５、 ６ 轴码垛机器人， 但在实际包装码垛物流线中 ５、 ６ 轴码垛机器人相对较少。 码垛主要在物流线末端进行工作， ４ 轴码垛机器人足以满足日常码垛。 四大厂家码垛机器人本体如图 ６ －３ 所示。 常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、 夹板式、 抓取式、 组合式。 吸附式———在码垛中吸附式末端执行器主要为气吸附， 广泛应用于医药、 食品、 烟酒等行业。 夹板式———夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪， 常见的有单板式和双板式， 主要用于整箱或规则盒码垛， 夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大