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实验七线性系统的PID控制 【实验目的】 掌握PID控制器各环节的控制作用。 掌握运用Simulink设置PID控制器参数的方法。 掌握临界比例度法整定PID控制器参数的方法。 【实验原理】 PID控制是比例（P）—积分（I）—微分（D）控制的简称，通过比例、积分和微 分的线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，称为PID控制器。在工业生产控制的 发展历程中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。据统计，工业控制的 控制器中PID类控制器占有90%以上。 在控制系统的设计与校正中，PID控制规律的优越性是明显的，它的基本原理却比 较简单。基本PID控制规律可描述为 q⑶=器=心(1+古+心$)7+牛+kdS “⑴=Kp[e(t) + * [ + 芈严]=K$⑴ + K Je(t)dt + 心警 式中，K”为比例系数；7；为积分时间常数，K,= “为积分系数；?为微分吋间常数, T] kd = kptd为微分系数。设计者的问题是如何恰当地组合这些元件和环节，确定连接方 式及它们的参数，以便使系统全面满足所要求的性能指标。 【实验内容】 PID控制的作用 例7?1考虑一个三阶对象模型为 Go（5）= — 0 （$ + 1）3 利用Matlab研究、K,、 K°对系统的影响。 （1） ?比例控制，即匕、K?均为零，则由下面的Matlab语句可以研究在不同K“值 下，系统的阶跃响应曲线。 clear clc GO=tf(l, [1,3, 3,1]); Kp=O. l:0.5：2; for i = l ：lengthCKp) G=feedback(Kp(i)*GO, 1); step (G) ;hold on： end PI控制，将K〃值固定为1,采用PI控制，利用Matlab语句可绘制出不同K,值下, 系统的阶跃响应曲线。 clear GO=tf(l? [1,3, 3,1]); Kp=l; Ki =0.7:0.2:1. 1; for i = l ： length (Ki ) Gc=t￡([Kp? Ki (i)], [1,0]); G= feedback (Gc*G0? 1); step (G) ; hold on; （3） PID控制，将K〃、K/值均固定为1,研究变化时系统的单位阶跃响应曲线。 clear GO二t￡(l, [1,3 3」]); Kp=l; Ki=l： Kd=O.1:0.5:2; for i=l：length(Kd) Gc=tf([Kd(i)?Kp, Ki], [1,0]); G=feedback (Gc*G0? 1): step (G) ;hold on; end 2JV用Simulink设置PID控制器参数 以某涡扇发动机主供油量Wf对风扇转速N,的线性化数学模型为研究对象。为简单 起见，发动机主供油量执行机构被视为吋间常数为0.1s的惯性环节，则被控对象（含执 行机构）的传递函数为 Nf(s)_ 1.192$+ 6.273 5 - W/5)~ (?+7.1675 + 12.84)(0.15 + 1) 闭环系统结构图如图7?1所示。 可以利用Simulink对PID参数进行手动调节。 运彳丁 Matlab后,在其快捷工具栏中单击图标?^ ,则会启动Simulink,如图7?2所 图 7-2 Simulink Library Browser W 口示意图 选择File菜单下的New子菜单屮的Model项，新建一个.mdl文件。根据闭环系统 结构图，构建系统Simulink仿真系统模型，将文件保存为PID.mdl,如图7?3所示。 单击图7-3中的Simulation菜单中的start或单击快捷工具栏中的三角形“”，可 以对系统模型进行仿真。双击输出曲线的Scope即可观测变量随时间变化的曲线。如图 7?4所示，图中快捷工具栏中的“盹”可自动调整图标。 曲于Scope图形的背景颜色为黑色，当粘贴到Word中时，图像不够清晰。口J以一 定的采样步长将仿真数据保存下來，再应用plot命令进行绘图。单击图7-4中的“冒1 ”， 出现“Nf”设置界面，如图7?5所示。在General标签页，更改“Sampling”参数； 设置 “Data history” 标签页。同样更改Wf曲线的Socpe参数设置，将其Variable name设置成Wf。最后 将“step”中的“Sample”改为0.02。运行后在工作空间“Work Space中出现了变量 Nf和Wf。此时，可应用plot来绘制输出曲线。 NrparametersGeneralData history |AxesNumber of axes: | 1 厂 floating scopeTime range: pOTick labels: | bottom ax