自动循迹与定位之智慧型服务机器人轮椅-朝阳科技大学机构典藏系统.pdf

2012資訊科技國際研討會暨第二屆網路智能與應用研討會論文集 自動循跡 與定位之智慧型服務機器人輪椅 鄭文昌 ，蕭哲岳 ，魏維德 ，陳彥銘 ，張曉姍 ，江家慶 朝陽科技大學資訊 工程系 41349台中 市霧峰區吉峰東路 168號 E-mail: wccheng@.tw 摘要 be applied to see the doctor in the hospital. This system can provide a new kind of service. The elderly or those with mobility problems will be 在此論文中 我們完成一台自動循跡導航 、 go to a doctor easily. Also conducive to grasp the 避障及定位的智慧型服務機器人輪椅 ，此系統 patient location. 依據 攝影機擷取的影像分析偵測漆線位置 ，再 依據漆線位置輸入至模糊控制系統控制輪椅 Keywords—LAB, GMM, paint-line detect, 循跡行 進 ，使用超音波偵測前方障礙 物完成避 tracking navigation , RFID 障 ，最後結合 RFID電子標籤的讀取來定位輪椅 目前在路徑上的位置 ，由於漆線顏色易受外在 1. 簡介 光源或環境不同影響 ，因此我們 提出使用 一個 高斯混合模型建立漆線顏色模型 ，經實驗驗證 ， 在台灣 ，依據內政部統計處資料顯示 ，65 高斯混合模型比單一高斯模型有更好的偵測 歲以上的老年人口數佔總人口比例由2008 年 效果 ，另外將 RFID電子標籤安置於漆線路徑上 ， 的 10.4%上升到2009年10.6% ，預估 2027年老年 可以用來定位輪椅目前於路徑上的位置 ，我們 人口將占總人口的20.04%[1] ，這些數據顯示我 模擬 系統於醫 院門診看診應用 ，此系統能提供 們已經邁入老年化社會 ，加上 人口外移 ，獨居 一種新型態的服務 ，節省 年長者或行動不便者 老人增加 ，導致老人大多需獨自就醫 。由於醫 就醫時間 ，亦利於院方掌握 病患所在位置 。 院裡設置了許多部門 ，且各門診位置都不同 ， 比較大型的醫院還分成許多大樓 ，因此常常需 關鍵詞 ：色彩空間轉換 、高斯混合模型 、漆線 要花費較多時