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实验二 线性控制系统的时域响应分析 一、 实验目的 熟悉MATLAB有关命令的用法； 用MATLAB系统命令对给定系统进行时域分析； 二、 实验内容 求连续系统的单位阶跃响应有关命令的用法： 命令格式： [y, x, t]=step(num, den) [y, x, t]二step (num, den, t) [y, x, t]=step (A, B, C, D) [y, x, t]二step (A, B, C, D, iu) [y, x, t]=step(A, B, C, D, iu, t) 三、 实验练习 练习2-1.给定系统的传递函数如下： C(S) _ 25 S) 一 S?+4S + 25 求该系统的阶跃响应曲线,记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 解： 方法一：编写程序求解超调量、上升时间和过渡时间 原程序如下： num=25; den=[l 4 25]; t=o:0.1:10; [yz x,t]=step(num,den,t); plot (t,y),grid on M=((max(y)-1)/l)*100; disp([1xi zo 3 num2str(M) 1 % 1]) finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0); len=l; while (y (len)l*finalvalue) len=len+l; end (len); disp([ 求系统的阶跃响应；EIEyE±^atp=， 求系统的阶跃响应； 运行结果：最大超调量M二25. 3177%,上升时间tr=0.5,过渡时间ts二1. 6 该系统的阶跃响应曲线如图(a)助?示 图(a) 图(a) 方法二：直接从图像上求取超调量、上升时间和过渡时间，运行结果如图(b)所示 1System: sysSettling time (seconds): 1.68 卜——卜 T — J + ■ — ° ■ F - 1 System: sys Settling time (seconds): 1.68 卜——卜 T — J + ■ — ° ■ F - 亠———r - b ■ ■ ■ ■ i i ? x-^T (DP2一-dlu 0.8 0.6 FT I System: sys Rise time (seconds): 0.297 System: sys Fin al value: 1 源程序：num=25; den=[l 4 25]; t=o:0.1:10; step(num,den,t) grid on 结果：最大超调量为25. 3% 上升时间为0. 297s 峰值吋1可为0. 7s 过渡时间为1.68s System sys Peak anplitude: 1.25 Step Response Overshoot (%): 25.3 At time (seconds): 0.7 U?4 叫 TOC \o 1-5 \h \z III: I : q ? 1 : ?: Il I I i ii i i i i i i i n o U 1 I u.z ；r ~rT ■? r ■ II I I I I I u i i i / . . i . i r I I I I I I I I I Q : | I i I i 0123456789 10 Time (sec on ds) 练习2-2.已知系统的开环传递函数为: G($) =20 G($) = 20 s4+8，+36”+40s 求出该系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线，记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 4XISystem: sysPeak amplitude: 1.03 [ Overshoot (%): 2.55At time (sec on ds): 5.8System sysFin al value: 1oybitJiiL bybSettling time (seconds): 6.73I r ■ I/System: sysRise time (sec on ds): 2.658 6 4 2 4 XI System: sys Peak amplitude: 1.03 [ Overshoot (%): 2.55 At time (sec on ds): 5.8 System sys Fin al value: 1 oybitJiiL byb Settling time (seconds): 6.73 I r ■ I / System: sys Rise time (sec on ds): 2.65 8 6 4 2 ? ? ? ? o o o O ① pn 七-dlu 解：程序及结果如下，系统在单位负反馈下的阶跃响应曲线如图(c)所示 程序：num0=2 0; den0=[