自适应模糊控制在船舶航向控制中的应用-中南大学学报.pdf

第 42 卷增刊 1  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 1  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  自适应模糊控制在船舶航向控制中的应用 聂海强，王锡淮，肖健梅  (上海海事大学 电气自动化系，上海，200135)  摘要：船舶航向控制器设计一直是船舶运动控制的重要研究课题之一，它与船舶航行的经济性、安全性和舒适性 密切相关。由于船舶的动态具有大惯性、大时滞和非线性等特点，且受模型参数摄动以及船舶运动中风、浪、流 等外界干扰的影响，使得控制器的设计成为一个复杂的问题。研究船舶航迹跟踪控制问题，采用 自适应模糊控制 方法，设计船舶航迹跟踪控制器。应用 Matlab仿真工具以一条模型船为对象，对设计的控制器进行计算机仿真研 究。仿真结果表明：船舶实际航迹能够跟踪期望航迹，达到满意的效果，验证所设计控制器的有效性。 关键词：非线性；船舶航迹跟踪控制；自适应模糊控制 中图分类号：TP273  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)S1−0985−06  Adaptive fuzzy control and its application for ship steering  NIE Hai­qiang,WANG Xi­huai,XIAO Jian­mei  (Department of Electrical and Automation, Shanghai Maritime University, Shanghai 200135, China)  Abstract: The design of ship course controller is one of the most important research topics of ship motion control, which  is  closely related to the economic,  security  and  comfort  of  ship.  Because  of the high  inertia,  strong  time lag and  non­linearity  characteristics, the  model parameter  perturbations,  as  well  as the  effects  of  wind,  wave and  current  disturbances, designing a high performance ship course controller is always a very complex issue. The ship trajectory  tracking control was investigated. The ship trajectory tracking control was designed bythe adaptive fuzzy control method.  Eventually, the simulation studies for a replica were carried out by utilizing Matlab toolbox. The simulation results are  satisfied that the actual  trajectory  of  the  ship  can track the desired one  and  the effectiveness  of  the  controlle