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实验四系统的稳定性 一、实验所用仪器及设备 1、 EFTA/Z型自控模拟试验仪 2、 JC2000系列存储示波器 3、 信号发生器 4、 稳压电源 二、实验原理及说明 由対数判据可知，根据系统的开环传递函数可判定闭环系统的稳定。本实验将 测试系统的开环bode图，并判断闭环系统的无急定，并与闭环系统的阶跃响应相 比较，验证对数判据。 (C) 四、实验步骤 1、将给出的各模版参数测量出来； P、pTll、PT12的测量方法参照实验二 ⑵PT4的测量方法如下： 首先由示波器得到阶跃响应的图形如下 其屮，按照$=3.13的关系画出如图所示的切线，在根据# = 4.463或者 Tu Tu 2、 按照图b搭建系统 测试开环的频率响应，将相应的数据记录下来； 调节信号发生器的输入信号为W,测量闭环系统的阶跃响应，观察闭环系统 是否稳定- 调节$环节，使闭环系统达到临界稳定，测出此时的Kpl值。 3、 采用调好的临界值Kpl,根据图c再串联一个PT12环节，测试图c闭环系统 的阶跃响应，观察系统是否稳定。调节P环节使其临界稳定，测试此时的KP2 值。 4、 采用已经调出的KP2值，然后测试图c的开环频率特性，将相应的实验数据 记录下来。 五、实验报告及要求 1?根据测量，写出PT4, PT11, PT12的时间常数； 2?计算使图b所示闭环系统临界稳定的kp值，并与所测得kpl相比较； 3?根据步骤二所记录的数据，画出图b的bode图，然后有奈氏判据判断闭环系 统的稳定性，并与闭环阶跃相比较； 4?计算使图c所示闭环系统临界稳定的kp值，并与所测得kp2 101匕较； 5?根据步骤四所记录的数据，画出图c的bode图，然后有奈氏判据判断闭环系 统的稳定性，并与闭环阶跃相比较； w 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 f 0.0159 0.0318 0.0796 0.159 0.318 0.796 1.592 △ T(s) 1 1 1 0.6 0.5 0.4 0.32 0?测 -5.73 -11.48 -28.65 -34.83 -57.30 ? 114.60 -183.35 L(w) -0.92 -0.92 -0.92 -1.4 -1.9 -8.0 -16.0 w 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 f 0.0159 0.0318 0.0796 0.159 0.318 0.796 1.592 △ T(s) 2 2 2 0.65 0.6 0.56 0.42 0?测 -11.46 ? 22.92 ? 29.34 -37.24 ? 68.75 -160.43 ?240.64 L(w) 3.306 3.306 3.306 3.306 3.089 2.408 0.310 Bocte Diagram 50350 5-1J @) gwuasz 50 ow MUB 1.00U CH2- 1.O0U Time 500.0ms Q*-320.O?m W ? h ： 4 A11H l.eeti CH2- 1.00U Time 206?0砧 0000s -100 BodoDipom System: sys Ftequoncy (rad/s): 12.1 150200250 Magnrtude (dBJ -136 9060 ■ 4— System: sys Frequency (r?Vs) 12.1 Ph?e (deg) -180 -o □w 2W 10 ?540 10° 101 io2 Frequency (rad/$) .180-360 (68P) wwBqd io5