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实验四线性控制系统的时域响应分析 一、 实验目的 熟悉MATLAB有关命令的用法； 用MATLAB系统命令对给定系统进行时域分析; 二、实验内容 练习4-1.给定系统的传递函数如下： C(S) _ 25 R(S) 一 S?+4S + 25 求该系统的阶跃响应曲线,记录超调量、上升时I可、过渡过程时I可。 解： ? num=25;den=[l 4 25]; ?t=0:0.1:10; ? [y,x,t]=step(num,den,t)； ? plot(t,y) ? M=((max(y)- !)/!)*! 00; ? disp(『最大超调量 M=,num2str(M) ‘％‘]) 1.41.2System: sysPeak amplitude: 1.25 sponseOvershoot (%): 25.4At time (sec): 0.69■I 、System: sysSettling Time (sec): 1.68System: sysFinal Value: 1System: sys 1.4 1.2 System: sys Peak amplitude: 1.25 sponse Overshoot (%): 25.4 At time (sec): 0.69 ■ I 、 System: sys Settling Time (sec): 1.68 System: sys Final Value: 1 System: sys Rise Time (sec): 0.294 I 0.5 1 1 Dpn=_dlu 1.5 2 2.5 3 Time (sec) 练习4-2.已知系统的开环传递函数为: G(沪 G(沪 20 $4+8/+36*+40$ 求出该系统在单位负反馈卞的阶跃响应曲线，记录超调量、上升时间、过渡过程时间。 解: numl=20;denl=[l 8 36 40 0]; [num,den]二cloop(numl, dcnl); t=0:0.1:10; [y, x, t]二step (num, den, t); plot (t, y) numl=20;denl=[l 8 36 40 0]; stcp(num, den) Step Response 1.4 System: sys System: sysFinal Value: 1Peak amplitude: 1.03 Overshoot (%): System: sys Final Value: 1 At time (sec): 5.76 System: sys ① pn ① pn 一一-dluv 4 5 Time (sec) 练习4?3己知系统的传递函数为: 求系统的阶跃响应； 阶跃响应曲线线型用号表示； 阶跃响应图应加上横坐标名、纵坐标名和标题名，并加上网格线。 解： num 1 =6.3233*conv([1 1.4235],fl ,1.4235]) denl=conv([l 1 0 0],[1,5]) lnum,denj=cloop(num 1 ,den 1,1) t=0:0.1:10; ? [y,x?t]=step(num,den,t); ? plot(t,y) ? plot(t,y,*) xlabelCt/s*) ? ylabel(y) ? titled阶跃响应图J ? grid 练习4-4求Tl、T2、T3系统的阶跃响应； 将Tl、T2、T3系统的阶跃响应图画在同一窗口内； Tl、T2、T3系统的阶跃响应曲线分别用不同的线形和颜色表示; 将Tl、T2、T3分别标注在对应的曲线上。 二 2 丁 二歳 + 2 T 1 屛 + 2$ + 2 2 s+2$+ 2 3 2s+3$2+3$ + 1 解： ? numl=2;denl=[l,2,2]; ? num2=[4,2] ;den2=L 1,2,2]; ? num3=1 ;den=[2,3,3? 11 ； ?t=0:0.1:10; ? [yl,xl ,t]=step(num 1 ,den 1 ,t)； ? [y2,x2,t]二 step(num2,den2,t); ? [y3,x3,t]=step(num3,den3,t)； ? plot(t,yl,W,t,y2,y,t,y3，M) ? gtextCTl) ? gtext(T2) ? gtext(T3*) 0123456789 10 练习4?5 —个系统的状态空间描述如下: u}1 -1 u} 6.5 00 0 0 求出 G (S) = Y (S) /U (S)； 绘制该状态方程的单位阶跃响应曲线。 解： ? A=[-l -1;6. 5, 0];B=[l 1;1 0]; ? C=[l 0;0 1] ;D二zeros(2, 2); [num, den]=ss2tf