过程控制系统第1章.pptVIP

2.最大偏差emax(或超调量σ) 最大动态偏差emax或超调量是描述被控变量偏离给定值最大程度的物理量，也是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标。 对于定值控制系统，过渡过程的最大偏差偏差是指被控参数第一个波的峰值。 随动控制系统常用超调量σ这个指标来衡量被控参数偏离给定值的程度。超调量定义为: emax 、 σ都是衡量系统质量的一个重要指标。若emax 、σ愈大则表示被控量偏离生产规定的状态越远。规定允许最大偏差。 余差(静态偏差)e (∞) 系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳定值之差。它是一个准确性的重要指标，是一个静态指标。一般要求余差不超过预定值或为零。e=r-y(∞) 回复时间Ts 回复时间Ts：表示系统过渡过程曲线进入新的稳态值的±5％或± 2％范围内所需的时间。Ts愈小表示过渡过程进行得愈快。它是反映系统过渡过程快慢的指标。 在衰减比相同的条件下，振荡频率与回复时间成反比，振荡频率越高，回复时间越短。因此振荡频率 也可作为衡量控制快速性的指标，定值控制系统常用振荡频率来衡量控制系统的快慢。 实际上，被控变量接近于新稳态值的±5%或±2% 的范围内且不再越出时为止所经历的时间，可计为过渡时间。一般希望过渡时间短一些。 图7-12、7-13 控制系统的单项品质指标小结 稳定性 衰减比n = 4:1~10:1最佳 最大偏差 emax小好 准确性 余差e (∞)小好 快速性 过渡时间 Ts 短好 振荡周期 T 短好 各品质指标之间既有联系、又有矛盾。例如，过分减小最大偏差，会使过渡时间变长。因此，应根据具体工艺情况分清主次，对生产过程有决定性意义的主要品质指标应优先予以保证。 由于过渡过程中动态偏差越大，或是回复时间越长，则控制品质越差。所以综合控制指标采用积分鉴定的形式。 平方积分鉴定ISE 绝对值积分鉴定IAE 时间乘以绝对值的积分鉴定ITAE 自动控制系统控制质量的好坏，取决于组成控制系统的各个环节，特别是过程的特性。自动控制装置应按过程的特性加以适当的选择和调整，才能达到预期的控制质量。如果过程和自动控制装置两者配合不当，或在控制系统运行过程中自动控制装置的性能或过程的特性发生变化，都会影响到自动控制系统的控制质量，这些这些问题在控制系统的设计和运行过程中都应该充分注意. 例题：某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图7-14所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（设定值为200℃）。 图7-14 解： (1)最大偏差：emax=230-200=30℃ (2)余差： C=200-205=-5℃ (3)衰减比： 第一个波的振幅 B =230-205=25℃ 第二个波的振幅 B’=210-205=5℃ 衰减比: n=25:5=5:1 (4)过渡时间： 过渡时间与规定的被控变量的限制范围大小有关，假设为±2%，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为 205×（ ±2% ）= ±4.1℃ 那么，在新稳态值（205℃）两侧以限制范围为宽度画一区域，只要被控变量不再越出即可。因此，过渡过程为22min。 返回 通过上述示例的对比分析知道，一般过程控制系统是由被控对象、测量变送器、控制器、控制阀四个基本环节所组成。 ①被控对象（工艺对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。 ②被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数。 被控对象（工艺对象）：汽包 被控变量： 汽包液位 图7-3 锅炉汽包水位控制 ③操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量（流过控制阀介质的流量）。 ④扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素（使被控变量偏离 操纵变量：水的流量 扰动：水压力、蒸汽压力 图7-4 锅炉汽包水位控制 ⑤设定值：工艺参数所要求保持的数值 ⑥偏差：被控变量设定值与实际值之差 ⑦负反馈：将被控变量送回输入端并与输入变量相减 图7-5 锅炉汽包水位控制 图7-6 加热炉的温度控制系统 被控过程：加热炉 被控变量：物料出口温度 操纵变量：燃料油流量 扰动：被加热原料油温度、燃料油热值等 返回 过程控制系统的类型 按被控变量分类 按开闭环分类 按给定值分类 定值控制系统: 给定值恒定 随动控制系统: 给定值随机变化 程序控制系统: 给定值按一定规律变化 温度控制系统 压力控制系统 流量控制系统 液位控制系统 开环控制系统 闭环控制系统 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了