机电一体化系统设计教学课件作者韩红项目十plc控制搬运机械手设计.pptVIP

表10 -3控制单元的基本规格 返回 表10 -4 I/O点及单元组合情况 返回 图10一5机械手完成的基本动作过程 返回 表10一5 I/O地址分配表 返回 图10一6机械手工作台平面 返回 图10一7顺序功能图 返回 图10 -8梯形图 返回 图10 -9部分子程序梯形图 返回 图10 -10输入、输出接线 返回 图10一11 MGP系列新薄型气缸 返回 图10-12 MGPM20-75-093 L型号说明 返回 表10 -6日本SMC的MGP系列新薄型导向气缸参数 返回 表10一7最大负载 返回 表10一8最大扭矩 返回 图10一13横向气缸外形 返回 图10一14纵向气缸外形 返回 表10一9气爪基本尺寸 返回 图10一15气爪外形尺寸 返回 表10 -10项目实施过程记录表 返回 表10 -11项目评价表 返回 * 项目十 PLC控制搬运机械手设计 10. 1搬运机械手设计案例导入 10. 2回转搬运机械手设计 返回 10. 1搬运机械手设计案例导入 现引入一个自动搬运零件的机械手设计案例，外形如图10一1所示。 此搬运机械手能完成的基本动作顺序如下:垂直气缸向下，抓取零件，气爪夹子关5s;垂直气缸向上，水平气缸向左;垂直气缸向下，夹子开5s，放开零件;垂直气缸向上，水平气缸向右。循环。 10.1.1运动自由度选择 1.自由度 物体上任何一点都与坐标轴的正交集