爬楼梯的自行轮椅车设计.docVIP

全套毕业设计CAD图纸加 PAGE 6 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK 1 绪论 3 HYPERLINK 1.1 课题研究原因和意义 3 HYPERLINK 1.1.1　课题研究的原因 3 HYPERLINK 1.1.2　课题研究的意义 3 HYPERLINK 1.2 目前国内外研究状况 3 HYPERLINK 1.2.1　轮组式 4 HYPERLINK 1.2.2　履带式 5 HYPERLINK 1.2.3　腿式 6 HYPERLINK 1.2.4　复合式 6 HYPERLINK 1.3 目前研究中所存在问题 7 HYPERLINK 2 系统方案设计 9 HYPERLINK 2.1 系统方案确定 9 HYPERLINK 2.2智能电动越障爬楼轮椅系统构成 10 HYPERLINK 2.2.1底盘系统 10 HYPERLINK 2.2.2座椅姿态调整系统 15 HYPERLINK 2.2.3驱动控制系统 16 HYPERLINK 3 轮椅驱动模块设计 18 HYPERLINK 3.1 电机的选择 18 HYPERLINK 3.2 电机工作原理 20 HYPERLINK 3.3 电源的选择 23 HYPERLINK 3.4控制核心C8051F020 23 HYPERLINK 3.4.1 C8051FO20概述 23 HYPERLINK 3.4.2主要性能参数 24 HYPERLINK 3.5电机转速控制 25 HYPERLINK 3.5.1电机转速控制原理 25 HYPERLINK 3.5.2电机转速控制方案 26 HYPERLINK 3.6 电机驱动电路 27 HYPERLINK 4 系统控制方案设计 30 HYPERLINK 4. 1操纵杆设计 30 HYPERLINK 4. 2双电机同步控制方案 32 HYPERLINK 4.2.1 并行控制 32 HYPERLINK 4.2.2 主从控制 33 HYPERLINK 5 轮椅车控制算法设计 35 HYPERLINK 5.1 速度检测电路 35 HYPERLINK 5.2 PID控制方法 36 HYPERLINK 5.2.1 PID控制方法介绍 36 HYPERLINK 5.2.2 数字式增量PID控制算法 38 HYPERLINK 5.2.3 标准PID算法的改进 39 HYPERLINK 5.2.4 干扰的抑制 40 HYPERLINK 5.2.5 PID调节器的参数整定 40 HYPERLINK 6 轮椅车控制模块的数学模型 43 HYPERLINK 6.1 系统运行方框图 43 HYPERLINK 6.2系统运行原理 44 HYPERLINK 6.3建立数学模型 44 HYPERLINK 7 软件实现 50 HYPERLINK 7.1 单片机片内的资源配置 50 HYPERLINK 7.1.1 单片机内各功能模块配置 50 HYPERLINK 7.1.2 单片机的端口配置 51 HYPERLINK 7.2 程序模块介绍 51 HYPERLINK 7.2.1 初始化模块 51 HYPERLINK 7.2.2 测速子程序 53 HYPERLINK 7.2.3 主程序 56 HYPERLINK 7.3 总程序 58 HYPERLINK 总结 67 HYPERLINK 参考文献 68 HYPERLINK 致谢 69 全套图纸加1 绪论 1.1 课题研究原因和意义 1.1.1　课题研究的原因 现今，老龄化人群以和下肢残障者在占我国总人口总数的比重愈来愈大，他们丧失了部分行动能力，更需要有人来加以帮助和护理。目前，在其中的很大一部分年老体弱者和下肢伤残者会选择轮椅作为他们的外出行动工具，而且大都需要在家人或护理人员下使用轮椅来进行活动。随着现今社会的快速发展，城市化的不断加快，楼梯和跨越路障等不断增加。然而，对于普通轮椅而言是很难跨越这种障碍，从而限制了轮椅使用者的活动范围，影响其一系列的社交生活。尤其是国内城市楼房公寓，电梯并没有应用到所有的居民住宅，这给轮椅乘坐者造成诸多不便。马路沿、土坑等户外障碍同样对老年人、残障人士的出行带来了很多不便，影响了他们的正常生活。 1.1.2　课题研究的意义 为了解决弱势群体人群增加而给社会经济、医疗护理各方面带来的巨大压力，更好的关怀老年人、残疾人的生活，改善他们的生活质量，除了加强改善房屋和