控制工程基础教学课件作者容一鸣第7章现代控制理论简介.pptVIP

第7章现代控制理论简介 7.1概述 7.2控制系统的状态空间表达式 7.3状态反馈与输出反馈 7.4最优控制 7.1概述 现代控制理论的基本内容包括五个方面，简单说明如下。 1.最优控制 在图7-1所示系统中，有一组输入函数u (t)作用在受控系统上，其相应状态变量是x (t)，通过量测系统可得到这些状态的某种组合y (t)，此即系统输出。根据实际需要，可为受控系统指定一些目标（性能指标）。 2.最优估计 图7-1所示系统中，输出量y (t)是通过量测系统由状态转换过来的。但实际的量测系统常受到噪声v (t)的干扰，如图7-2所示。如果将整个系统看成是一个信息传递系统，用输入噪声w( t)表示这个系统的模型误差，也称动态噪声，则从y (t)中，克服w( t)和v (t)的影响估计出状态x (t)来，称为最优状态估计问题。 7.1概述 3.随机最优控制 实际系统都是受到许多噪声干扰的，如图7-3所示，其中主要是动态噪声w( t)和量测噪声v (t)。在这种情况下的最优控制问题就叫做随机最优控制。这时系统的目标函数一般用统计平均值来表示。 4.系统辨识 在分析、研究及控制一个系统时，首先必须建立起系统的数学模型，即要通过对系统输入u (t)和输出y (t)数据的量测与处理来建