Ch04 一阶过程和二阶过程的动态特性.pptxVIP

分析设计控制系统的第一步工作是推导建立系统的数学模型。一旦获得系统的数学模型，就可以采用不同的方法分析系统的性能。 时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准确的优点，可以提供时间响应的全部信息。 Time-Domain Response 系统在外加信号作用下，输出信号随时间的变化规律，称为系统的时间响应。 控制系统的时间响应通常分为两个部分：瞬态响应和稳态响应。 t ——动态性能描述 ——稳态性能描述 一阶过程和二阶过程的动态特性 标准过程输入 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 §4-1 Typical Input Signals Step function Impulse function a=1 称为单位阶跃函数 a=1 称为单位脉冲函数 Ramp function Sinusoidal function a=1 称为单位斜坡函数 §4-1 Typical Input Signals 究竟采用哪种典型信号？ 取决于系统在正常工况下最常见的输入信号形式 斜坡信号 随时间逐渐变化的输入 阶跃信号 突然的扰动量、突变的输入 脉冲信号 冲击输入 正弦信号 随时间往复变化的输入 §4-1 Typical Input Signals 传递函数与时间响应 已知输入信号与系统的传递函数，求时间响应？ §4-2 Transient Response of First-order Systems 一阶系统： 能够用一阶微分方程描述的系统。 它的典型形式是一阶惯性环节。 1、一阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输入 单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应曲线 由图可以得出： 2、一阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡输入： 单位斜坡响应： 3、一阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲输入： 单位脉冲响应： 一阶系统瞬态响应小结 系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分，积分常数由初始条件定。 ——线性定常系统的重要特性 §4-3 Transient Response of Second-order Systems 二阶系统： 能够用二阶微分方程描述的系统。 它的典型形式是二阶振荡环节。 形式二： 形式一： 二阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃输入 则： 根据二阶系统的极点分布特点，分五种情况进行讨论。 欠阻尼 临界阻尼 过阻尼 零阻尼 负阻尼 二阶系统的极点是一对共轭复根。 称阻尼振荡角频率 欠阻尼二阶系统 极点与参数的关系 进行拉氏反变换，得 阻尼系数、特征根与二阶系统单位阶跃响应 阻尼系数、特征根与二阶系统单位阶跃响应 §5-4 Time-domain Performance Specifications 时域分析性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出的。 响应曲线从零时刻上升到第一个峰值点所需要的时间。 响应曲线达到并一直保持在允许误差范围内的最短时间。 反映系统快速性的指标。 响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之比。通常用百分数表示。 衡量系统稳定程度的指标。 衰减比是表示衰减振荡过渡过程的衰减程度，是过渡过程同方向的前后相邻两峰值的比。 习惯上表示为n:1。 衰减比反映了系统的相对稳定性。 n1 发散振荡 n=1 等幅振荡 n1 衰减振荡 过渡过程的同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间。 衰减比相同的条件下，振荡周期与调节时间成正比，因此振荡周期在一定程度上也是衡量系统快速性的指标。 是指新的稳态值与给定值之差。 给定值是生产的技术指标，所以，被控变量越接近给定值越好，即余差越小越好，反映了系统准确性和控制精度的指标。 例： 某发酵过程的稳定定值控制系统，在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线如图所示。试确定该系统的超调量、衰减比、余差、调节时间、 (按被控变量进入±2％新稳态值即达到稳定来确定)和峰值时间等过渡过程指标。 时域性能指标的求取 以欠阻尼二阶系统为重点。 峰值是极值点，令 最大超调量 欠阻尼二阶系统时域性能指标 峰值时间 最大超调量 调整时间 记住