过程控制前馈控制系统课件.ppt

过程控制__前馈控制系统; 此控制具有以下特征： 在扰动影响输出前进行调节。 直接测量扰动大小，通过调节，实现对扰动的完全补偿，从而实现消除扰动对输出的影响。 前馈控制就是测量扰动，补偿扰动的控制;1 前馈控制的基本概念; 反馈控制特点： 当干扰已经发生，但是被控参数尚未变化， 偏差=0，则控制器不产生调节作用。 例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动;反馈控制总要滞后扰动，是一种不及时的控制。 反馈控制是闭环控制，存在稳定性问题。 对闭环回路中扰动都有调节作用。 调节器一般采用P、I、D控制规律，具有通用性。;2、前馈控制 Feedforward control 简称FFC 当扰动一旦出现，调节器就根据扰动的大小和性质进行控制，补偿扰动对系统的影响，使被控参数不变。 例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动—突然增加 这种直接根据造成偏差 原因--扰动进行的控制 称为前馈控制 ;前馈控制： 当冷流体流量增加 N 时，其对 输出温度影响假如为Y1，当 其一产生，即改变蒸汽流量 Fs ， 使得蒸汽 Fs 对输出温度影响为 -Y1，那么输出温度就不会变化。 通过设计前馈调节器，使得调节器改变的量刚好补偿干扰对对象的影响。; 前馈控制 特点： ①前馈控制器是“测量扰动，消除扰动对被控量的影响”。前馈调节器又称为“扰动补偿器”。 ②扰动发生，前馈控制器动作及时，对抑制由于扰动引起的动、静态偏差比较快速有效。 ③前馈控制属开环控制，只要系统中各环节稳定，控制系统必定稳定。;④只对被测量的可测而不可控的扰动有校正作用，而对系统中的其他扰动无校正作用。 即前馈控制具有指定性补偿的局限性。 ⑤前馈控制器的控制规律，取决于被控对象的特性，因此，有时控制规律比较复杂。;前馈控制与反馈控制比较; 特点比较： 前馈基于干扰控制，反馈基于偏差控制 抑制干扰，前馈控制比反馈控制及时有效 前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统 前馈控制使用的是与实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采用通用PID控制器 一种前馈控制只能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就可克服多个干扰;前馈控制的应用场合;前馈控制系统的几种结构形式;; 图中虚线框表示了静态前馈控制装置。它是多输入的，能对物料的进口温度、流量和出口温度设定值作出静态前馈补偿。由于在（2.4-7）式中，Q与（θ10-θi）是相乘关系，所以这是一个非线性算式。由此构成的静态前馈控制器也是一种静态非线性控制器。 注意，假若上式是对热平衡的确切描述的话，那么由此而构筑的非线性前馈控制器能实现静态的全补偿。对变量间存在相乘（或相除）关系的过程，非线性是很严重的，假若通过对它们采用线性化处理来设计线性的前馈控制器，则当工作点转移时，往往会带来很大误差。;; 单纯前馈控制的存在问题： (1) 补偿效果无法检验：单纯前馈不存在被控变量的反馈，补偿效果没有检验的手段，前馈作用并没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而作进一步的校正。 （2）多个干扰成本大：由于工业对象存在多个干扰，势必要设置多个前馈控制通道，因而增加了投资费用和维护工作量。 （3）控制精度不高：前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性要受到负荷和工况等因素的影响而产生漂移，导致Gff(s)和Gpc(s)的变化。;反馈控制的优点：;前馈与反馈相结合，构成 前馈—反馈控制系统（FFC-FBC）;前馈、反馈控制分别在系统中作用：;干扰N对被控变量Y的闭环传递函数为：; ;前馈—反馈控制系统优点：;3、前馈-串级复合控制系统;Sp;同样，可根据不变性条件推导Wff的传递函数。; 串级控制系统中副回路是一个很好的随动系统，可把副回路近似处理为：;2 前馈控制器的设计(了解); 按照控制系统输出参数与输入参数的不变性程度，分为几种不变性类型： 1．绝对不变性 2．稳态不变性 3．ε不变性;1．绝对不变性;前馈控制;2．稳态不变性;3．ε不变性;二、前馈控制器的设计;根据框图，有： 则根据绝对不变性原理： ;满足输出绝对不变性前馈控制器： ;2）前馈控制器的设计 前馈控制器有两种形式：静态、动态 1、静态前馈控制器 满足稳态不变性，取t-∞(即s-0)的值。即只取其通道增益。有： 静态前馈控制器是一个比例环节。; Wff(s); 常见扰动通道和控制通道特性为带纯滞后一阶惯性环节。;动态前馈控制器:;（2）τ f = τo ，则;3 复合控制系统;1、 单纯的前馈控制系统;;（2）