计算机控制系统 第2版 教学课件 作者 刘士荣 计算机控制系统第5章数字PID控制算法.pptVIP

第5章完 图5-16 给定值处理数据区 5.4.2 被控量处理 对于被控量的处理主要是出于安全考虑的上下限报警，其原理如图5-17所示。 图5-17 被控量处理 设上限值为PH，上限报警状态为PHA；下限值为PL，下限报警状态为PLA，被控量为PV，则 当PVPH时，PHA为“1”； 当PVPL时，PLA为“1”； 5.4.3 偏差处理 偏差处理包括四个部分：计算偏差、偏差报警、非线性补偿和输入补偿，如图5-18所示。 图5-18 偏差处理 1. 计算偏差 根据正/反作用方式（D/R）计算偏差DV，即 当D/R=0，代表正作用，偏差DV=CPV－CSV； 当D/R=1，代表反作用，偏差DV-=CSV－CPV。 2. 偏差报警 对于控制要求较高的对象，为保证生产过程平稳，除了设置被控量PV的上下限报警以外，还要设置偏差报警，当偏差的绝对值大于某个极限值DL时，则给出报警信息。即一旦|DV|DL，则偏差报警状态DLA为“1”。 3. 非线性特性 非线性特性可设置非线性增益K，非线性区－A至＋A，如图5-19所示，其目的是为了实现非线性PID控制或带死区的PID控制。 图5-19 非线性特性 当Ｋ=０时，则为带死区的PID控制； 当０Ｋ1时，则为非线性PID控制； 当K=1时，正常的PID控制。 4. 输入补偿 输入补偿的方式ICM决定了偏差D