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第4章 线性系统的能控性和能观性 能控性、能观性和稳定性一样，是控制系统的重要性能，是实现各种控制和状态估计的基础，在控制理论中起着核心的作用。 另一方面，为了实现各种状态反馈控制，系统的全部状态应该能够被测量，但实际系统的状态x(t)通常是难以测量的，往往需要从能够被测量的输出y(t)中估计出来。状态估计的任务就是设计状态估计器，从输出y(t)中估计出状态x(t)，以实现状态反馈。但首要的问题是，从输出y(t)中能否估计出状态x(t)？如果y(t)不能完全反映系统的状态x(t)，也就无法实现状态估计，这便是系统的能观性问题。 * * 4 线性系统的能控性和能观性 本章知识点 本章讨论线性定常系统的定性分析--结构性问题和系统综合问题,主要内容有: 结构性问题--能控性、能观性、对偶原理 能控规范形和能观规范形 状态方程 x’=Ax+Bu 输出方程 y=Cx 控制器 u x y 图 状态反馈控制 设计控制器u(t)=kx(t)，使状态x(t)达到预期的状态。但首要的问题是，系统的状态能否被控制？即输入能否控制状态的变化？如果能控制，才谈得上采用某个u(t)将x(t)控制到新状态。如果不能控制，则无论采取什么控制信号也不可能达到目的。这便是系统的能控性问题。 状态方程 x’=Ax+Bu 输出方程 y=Cx 控制器 u x y 图 采用状态估计器的状态反馈控制 状态估计器