第四章 时间响应.pptVIP

* 4.3.5 二阶系统响应的性能指标 二阶系统的性能指标以系统在欠阻尼状态下的单位阶跃响应形式给出。 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量Mp 振荡次数N （1）上升时间tr 响应曲线从原始工作状态出发，第一次达到稳态值所需要的时间定义为上升时间。 对于过阻尼系统，上升时间定义为响应曲线从稳态值的10％上升到90％所需的时间。 （t≥0） 由于tr为xo(t)首次到达其稳态值的时间，故 一定， 增大， t r 减小； 一定， 增大， 增大。 t r （2）峰值时间tp 响应曲线达到第一个峰值所需的时间定义为峰值时间。 （3）最大超调量Mp 超调量是描述系统相对稳定性的一个动态指标。 xo(∞)=1 超调量 Mp 仅与阻尼比 有关，与无阻尼固有频率 无关 （4）调整时间ts 响应曲线开始进入偏离稳态值±Δ的误差范围 （一般Δ取5％或2％），并一直保持在这一误差范围内所需要的时间，称为调整时间。 即当t ts时， xo(t)应满足不等式 是衰减正弦曲线的包络线 Δ＝0.02 Δ＝0.05 当0 0.7时 （Δ＝0.02） （Δ＝0.05） 一定时， 当阻尼比 增大，调整时间ts减小， 系统的响应速度变快。 在设计二阶系统时, 取 ＝0.707作为最佳阻尼比 在调整时间ts内，xo(t)穿越其稳态值 xo(∞)次数的一半定义为振荡次数。 （Δ＝0.02） （Δ＝0.05） （5）振荡次数N 振荡次数N仅与阻尼比 有关，与无阻尼固有频率 无关 越大，振荡次数N越小，系统的平稳性越好。振荡次数N直接反映了系统的阻尼特性。 ② 提高 ，可以提高二阶系统的响应速度，减小上升时间、峰值时间和调整时间；增大系统的振荡性能，即降低超调量，减少振荡次数，但增大 ，可以减小系统上升时间和峰值时间； ③ 系统的响应速度与振荡性能之间往往存在矛盾在具体设计中，根据最大超调量的要求确定阻尼比，而调整时间主要根据系统的固有频率来确定 结论： ① 上升时间、峰值时间和调整时间反映二阶系统时间响应的快速性，最大超调量和振荡次数则反映二阶系统时间响应的平稳性； 【例4.3】位置伺服系统闭环传递函数为 试求该二阶系统单位阶跃响应的动态性能指标。 【解】 =6.5， 上升时间 峰值时间 最大超调量 ＝0.592 （s） （s） 振荡次数 Δ＝0.05时 Δ＝0.02时 调整时间 Δ＝0.05时 （s） （s） Δ＝0.02时 【解】该系统的闭环传递函数为 a 【例4.4】图a所示系统的单位阶跃响应曲线如图b，试求参数K1、K2和a的值。 b K1=2 4.4 系统稳态误差分析 系统的误差由瞬态误差和稳态误差两部分组成。在过渡过程中，瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间的增加而逐渐衰减，稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。稳态性能指标即准确性用系统的稳态误差ess来衡量。 4.4.1 系统误差与偏差的关系 之差 以系统的输出端为基准来定义 系统的误差 与实际输出 系统所希望的输出 系统的偏差 以系统的输入端为基准来定义 之差 与反馈量 系统的输入量 系统误差与偏差的关系: 当偏差信号 ＝0时，控制系统无控制作用，此时系统的实际输出与希望的输出相等 4.4.2 系统的稳态误差 实际控制系统中，不仅存在给定的输入信号xi(t)，还存在干扰信号作用n(t)，要求出系统的稳态误差，可以根据线性系统的叠加原理，分别求出输入和干扰单独作用时，系统所引起的稳态误差，然后求其代数和。 1.输入作用下的稳态误差 时的值可以直接从 在 得到 拉氏变换 终值定理 终值定理 若 则 稳态偏差 稳态误差 稳态误差与稳态偏差的关系 单位反馈系统 稳态误差 干扰信号单独作用于系统时，系统的偏差 2.干扰作用下的稳态误差 稳态偏差 稳态误差 稳态误差与稳态偏差的关系 单位反馈系统 稳态误差 输入信号和干扰信号同时作用于系统，根据线性系统的叠加原理，系统总的稳态误差等于输入信号和干扰信号单独作用于系统所引起的稳态误差的线性叠加。 结论 【例4.5】若控制系统如图所示，已知输入信号xi(t)=t 和干扰信号n(t)=－1(t)，试计算该系统的稳态误差。 【解】 2.求干扰信号n(t)引起的稳态误差essn 对于单位反馈系统 3.根据线性叠加原理，求得系统在输入信号xi(t)和干扰信号n(t)共同作用下的稳态误差 1.求输入信号xi(t)引起的稳态误差essi 对于单位反馈系统 开环传递函数 4.4.