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信息学院自动化专业认识实习报告 - 东 北 大 学 认识实习报告 接受实习单位: 东北大学 自 2016 年 7 月 11 日 日 期: 至 2016 年 7 月 15 日 信息科学与工程 学院 自动化 专业 2014年级 班 姓名： 学号： - 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 25479 目 录 1 27613 1. 实习时间与地点 2 30524 1.1 实习日期 2 28636 1.2 实习地点 2 1010 2. 实习基本内容 2 9022 2.1 智能车实验室 2 29284 2.2 流程工业综合自动化国家重点实验室 6 32447 2.3 轧制技术及连轧自动化国家重点实验室 14 10613 2.4 东北大学机器人创新基地 16 17006 3. 实习体会与感想 18 21222 3.1 智能车实验室 18 23366 3.2流程工业综合自动化国家重点实验室 19 28922 3.3轧制技术及连轧自动化国家重点实验室 19 20178 3.4东北大学机器人创新基地 19 5663 4. 参考文献 20 PAGE 1 PAGE 1 实习时间与地点 实习日期：2016年7月11日到2016年7月15日 实习地点：东北大学智能车实验室、东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室、轧制技术及连轧自动化国家重点实验室、东北大学机器人创新基地。 实习基本内容 智能车实验室 2.1.1 智能车竞赛简介 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革。受教育部高等教育司委托由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校(包括港、澳地区的高校)参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。 2.1.2 竞赛特点： 速度是检验水平的唯一标准，这是比赛拥有客观性和残酷性。 跨专业跨学科，能培养综合能力。 理论与实际相互结合，强调实践的重要性。 难易适中，适合本科生的培养。 团队合作精神。 专注科研习惯。 顽强意志 2.1.3竞赛规则 车模/机构基本确定 电路由各队伍独立设计 按照传感器分组分别为：视觉组；光电组；电磁组；电轨组；追逐组；信标组。 其中电磁传感器的辨识度较低，难度较大。 一般赛道宽度为45cm左右。 2.1.4智能车中的电路问题 1、直流电机驱动（集成/分立的H桥驱动）。 2、传感器信号放大。 3、转向结构控制问题。 2.1.5智能车中的控制问题 1、四轮车控制，其中包含速度控制，方向控制。 2、双轮倒立车控制，包含直立，方向速度的控制。 2.1.6智能车控制算法 PID控制 PID是英文Proportional Integral Derivative的简写．它的中文名称 是比例积分微分控制器。PID控制器诞生在半个世纪以前，因为它控 制简单、容易实现、具有很强的鲁棒性。广泛的用于化工、冶金、机械、 热工、轻工业等工业控制系统。2l世纪以来基于计算机技术的发展， 各种先进的控制整定方法不断的出现．使得自动控制越来越智能化， 应用领域越来越广。但PID控制技术并没有遭到淘汰，仍然是工业过 程控制的基础。根据日本有关调查资料显示，在现今使用的各种控制 技术中。PID控制技术占84．5％，优化PID控制技术占6．8％，现代控制 技术占1．6％，手工控制技术占6．6％，人工智能占0．6％。使用PID技术 控制的核心问题就是PID控制器的参数整定。它一直是人们研究的热 点。自