考研矿业大学机械原理课件平面机构的运动分析.pptVIP

3 　平面机构的运动分析 3.1 概 述 (1) 曲柄摇杆机构与三维动画 3.2 平面机构运动分析的图解法 (2) 不直接通过运动副相连的两构件的瞬心位置 2. 速度瞬心的应用 (2) 曲柄滑块机构 (3) 正弦机构 (4) 凸轮机构 3.2.2 　相对运动图解法 (2) 　确定构件的加速度和角加速度 同理，连杆 2上E点相对于B、C两点的加速度大小为 杆2、3角加速度α2 、α 3 分别为 铰链四杆机构的速度与加速度分析的作图全过程如下。 2. 　两构件上重合点间的速度和加速度求法 (2) 　加速度分析 上述两式联立后得 两构件上重合点间的速度与加速度求法全过程 3.3　平面机构运动分析的解析法 图3－9 铰链四杆机构 将上式展开得 (2) 求角速度 将式(3－16 )乘以 得 2. RRPRRPP六杆机构的复数向量法分析 　　令S1表示杆3上O3A的长度，由杆1、2、3和6组成的导杆机构的位置方程及其解δ、S1分别为 　　对速度方程求关于φ 的1阶导数，得类加速度aL23、αL3分别为 　　对加速度方程求关于φ的1阶导数，得类加速度的一次变化率qL23、jL3分别为 　　在杆3、4、5和6组成的机构中，从动件5的位移S5以及滑块4相对于杆5的位移S45分别为 　　从动件5的类加速度aL5＝d2S5/dδ2、滑块4相对于杆5的类加速度aL45＝d2S45/dδ2分别为 　　从动件5的类加速度的二次变化率qL5＝d4S5/dδ4、滑块4相对于杆5的类加速度的二次变化率jL45＝d4S45/dδ4分别为 　　从动件5的速度V5、加速度a5、加速度的一次变化率q5和加速度的二次变化率q5分别为 3.3.2 平面机构运动分析的基本杆组分析法 　　因此，平面多杆机构的运动分析可归结为其基本杆组的运动分析。 3. 导杆机构与摆杆机构串联的平面六杆机构 4. 曲柄摇杆摆杆六杆机构 5. 曲柄摇杆移动件六杆机构 6. 曲柄连杆齿条滑块六杆机构 7. 行星轮销轴驱动的双摆杆七杆机构 例1 牛头刨床的杆组划分与二维动画 本节以铰链四杆机构为例，介绍复数向量法。 3.3.1 机构运动分析的复数向量法 　　平面连杆机构运动分析的解析法较多，如基本杆组法、矩阵法、复数向量法、杆长约束法等。本章仅介绍复数向量法。 以平面六杆机构为例，进一步展示复数向量法的应用。 　在图3－9所示的铰链四杆机构中，已知杆长分别为l1、l2、l3、l4，原动件1 的正向转角及正向角速度分别为θ1、ω1。　　 A D C B l1 l4 l3 l2 1 4 3 2 θ2 θ1 θ3 ω1 y x 　　求解：连杆 2 与摇杆 3 的角位移θ2 、θ3 ，角速度ω2 、ω3以及角加速度α2 、α3 。 1. 铰链四杆机构的复数向量法分析 将铰链四杆机构ABCD看作一向量封闭多边形，如图3－9所示，则该机构的向量封闭方程式为 (1) 求角位移 图3－9 铰链四杆机构 A D C B l1 l4 l3 l2 1 4 3 2 θ2 θ1 θ3 ω1 y x 方程的实部和虚部应分别相等，即 图3－9 铰链四杆机构 A D C B l1 l4 l3 l2 1 4 3 2 θ2 θ1 θ3 ω1 y x 消去以上两式中的θ2得 图3－9 铰链四杆机构 A D C B l1 l4 l3 l2 1 4 3 2 θ2 θ1 θ3 ω1 y x θ2 = arctan [( B + l3sinθ3 ) / ( A + l3cosθ3 )] (3－15) 构件2 的角位移θ2 为 　　将半角公式代入上式得到关于 tan (0.5 θ3 ) 的一元二次方程式，并解得θ3 为 θ3 = 2arctan {[ B ± ( A2 + B2 － C2 )1/2 ] / ( A － C )} (3－14) 图3－9 铰链四杆机构 A D C B l1 l4 l3 l2 1 4 3 2 θ2 θ1 θ3 ω1 y x 将位置方程对时间求1阶导数得速度方程为 图3－9 铰链四杆机构 A D C B l1 l4 l3 l2 1 4 3 2 θ2 θ1 θ3 ω1 y x 按欧拉公式展开上式，取实部后得杆3 的角速度ω3 为 图3－9 铰链四杆机构 A D C B l1 l4 l3 l2 1 4 3 2 θ2 θ1 θ3 ω1 y x 同理可得连杆2的角速度ω2 为 　　求出的角速度为正时表