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嵌入式运动控制器在网络化交流伺服系统中的应用 一个多轴运动控制系统由高阶的运动控制器(motioncontroller)与低阶的伺服 驱动器(servodriver)所组成，运动控制器负责运动控制命令译码、各个位置控 制轴彼此间的相对运动、加减速轮廓控制等等，其丄要关键在丁?降低整体系统运 动控制的路径误差；伺服驱动器负责伺服电机的位置控制，主要关键在于降低伺 服轴的追随误差。图1所示是?个多轴运动控制系统的简化控制方块图，在?般 的情况下各轴之间的动态响应特性会有相当大的差异，在高速轮廓控制时 (contouringcontrol)会造成显著的误并，因此必须设计一个运动控制器以整体 考虑的观点來解决这个问题。 posiion contiolspeedj ndcurttntcontfoHerfeed force feed rate rkW////Ax*0—[servo motorZ///Z/// posiion contiol speedj ndcurttntcontfoHer feed force feed rate r kW//// Ax *0— [ servo motor Z///Z/// feedbackunit于揑产胡维修中七indirect potion c咨ol c re tt 6c i to i feedbackunit 于揑产胡维修中七 长期举办