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智能循迹避障机器人 设计论文 院系班级： 学 号： 姓 名： 指导教师（职称）： 完成时间： 智能循迹避障机器人 摘　要：利用红外对管检测黑线和障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制机器人小车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能；STC89C52单片机； L298N；红外对管 1.机器人小车的构成 它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。 2.机器人小车功能 机器人