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球杆定位控制系统实验指导书 实验指导书 深圳市鸥鹏科技有限有限公司 二○○五年十月 目 录 TOC \o 1-3 \h \z 目 录 2 一、 球杆定位控制系统认知实验 5 实验目的 5 实验内容 5 实验步骤 5 实验报告 7 二、 系统建模分析 8 1、机械建模分析 8 2 电机建模分析 8 三、 球杆定位控制系统控制实验 11 实验目的 11 实验内容 11 1、P控制器设计 11 2、PD控制器设计 12 2、PID控制器设计 12 实验步骤 12 实验报告 21 四、 球杆定位控制系统扩展控制实验 21 4. 1 根轨迹算法设计 21 4.2. 频率响应法设计 21 前言 球杆定位控制系统是为自动化，机械电子，电气工程等专业的基础控制课程教学实验而设计的实验设备。通过对球杆系统进行分析和实验，学生可以学习对物理系统的建模和控制系统的设计，熟悉PID控制的设计和调节，以及利用别的控制理论和算法进行实验。 球杆定位控制系统认知实验 实验目的 认知球杆定位控制系统的结构和工作原理，熟悉系统的工作流程，并检验系统各通道的工作状况是否正常。 实验内容 球杆定位控制系统结构如下图，有连杆机构及相应的电气驱动，传感部分组成，其工作流