第六章自动控制系统的校正20111031.ppt

校正装置（实现） 有源校正 无源校正 P344：附表三 常用补偿网络 期望特性设计 三频段法 低频段——稳态误差 中频段——稳定性、动态性能 高频段——抗干扰 期望特性：-2/-1/-2；-2/-1/-3 P166：开环期望特性 超前滞后校正的设计 先超前再滞后 或者先滞后再超前 按照期望特性统一考虑 如何判断采用何种校正装置 根据装置各自的特性 超前作用 滞后作用 超前与滞后作用 按照期望特性统一考虑 与实际问题的联系（可能的变化） 对象的变化 执行机构的变化 控制器的变化 控制装置的变化 控制策略的变化 特殊考虑 迟后校正装置的零、极点分布如图所示。 特点：１.零点在极点的左边。 　　　２．　越大，零、极点之间的距离越大。 §６－３ 　迟后校正 迟后校正装置的频率特性为 它的二个转折频率分别为　　　　 ，由它的伯 德图可以看出，在 间，迟后校正装置呈积分效应，它的对数幅频特性在此区间为　　 ,而相频特性为负，即正弦稳态输出信号的相位迟后于正弦输入信号，所以称为相位迟后校正装置． §６－３ 　迟后校正 　　它实际上是一个低通滤波器，对低频信号没有衰减作用，但能削弱高频噪音的作用（一般噪音都是高频的）。　值越大，抑制噪音的能力越强。通常选 ，　太大，不容易实现。 　　迟后校正装置的最大迟后角　位于　　和　的几何中心　　处。 §６－３ 　迟后校正 二.用伯德图法进行串联迟后校正 采用串联迟后校正有两种作用 １．用来提高低频段增益，减小系统的稳态误差．此时基本保持系统的暂态性能不变，也就是稳定裕量不变． ２．利用迟后校正装置的低通滤波特性所造成的高频衰减，降低系统的剪切频率，提高系统的相角裕量，以改善系统的暂态性能． 　　在两种情况下都应避免使最大迟后角发生在系统的剪切频率附近． §６－３ 　迟后校正 例６－２设单位反馈系统的开环传递函数为（P160：例5-10-1） 要求 设计串联迟后校正装置 解：１．令Ｋ＝５，作未校正系统的伯德图 　　２．系统的剪切频率为 相角裕量为 可见未校正系统不稳定 §６－３ 　迟后校正 ３．采用迟后校正装置．考虑到其相角迟后因素，选取新的剪切频率　　．根据下列表达式 其中　是考虑迟后校正装置的相角迟后所增加的附加量，就是说应满足 在新的剪切频率　　处，未校正系统的相角应为　　　．从未校正系统相频特性曲线上可以找到　　 时对应的频率为　 ，选此频率为新的剪切频率 §６－３ 　迟后校正 要使　　成为新的剪切频率，校正后系统的对数幅值在　　处应为　　，因此需衰减　　　．迟后校正装置具有衰减特性，其衰减倍数为　　，即 当　　　时，迟后校正装置的衰减作用可使新的剪切频率为 ５．取迟后校正装置的转折频率为 ４．确定　，在　　处，未校正系统对数幅值为 §６－３ 　迟后校正 ６．根据　确定另一个转折频率 ７．迟后校正装置的传递函数为 ８．验证进行迟后校正后，系统的相角裕量是否满足。求迟后校正装置在新的剪切频率处产生的相角迟后　 则进行迟后校正后，系统的相角裕量为 §６－３ 　迟后校正 满足要求，说明选　　　比较适合，若选小了，不能满足要求，需重新选，但选的过大也是不必要的． ９．校正后系统的开环传递函数为 开环增益和相角裕量均满足要求。 １０．因为对带宽有要求，所以需作闭环频率特性进一步验证　　是否大于　　　　　，可用乃氏图线法求系统的　　．若不满足要求，须重新设计校正装置．必要时须选用迟后-超前校正。 §６－３ 　迟后校正 现将设计迟后校正装置的步骤归纳如下： １．根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益． ２．绘制未校正系统的伯德图，并求出其相角裕量． ３．确定新的剪切频率　　，令在　　处未校正系统的相角满足　　　　　　　　　　　　．其中　为给定的相角裕量，　　　　　是考虑迟后校正的相角迟后附加的量． ４．确定　．求出　　处未校正系统的对数幅值　　　 ，并令 　 可求出 §６－３ 　迟后校正 ５．确定迟后校正装置的两个转折频率，通常选 则 ６．画出校正后系统的伯德图，校验其相角裕量 ７．必要时校验其它性能指标。若不能满足，可视情况重选　或　，再进行设计。如仍不能满足，可改用迟后-超前校正等． 第四节 　校正方法小结 一．根据校正装置在系统中的位置划分，校正方式有串联校正和反馈校正；根据校正装置的特性划分，有超前校正和迟后校正． 二．超前校正装置具有相位超前特性。用来补偿原系统过大的相角迟后，增大系统的相角裕量和带宽，从而提高系统的相对稳定性和响应速度。 　　因为超前校正实质上是微分校正，它具有高通滤波特性，因而使系统对高频噪声更加敏感．这是超前校正的缺点。 　　如果未校正系