518深入理解ICT与自动驾驶.pdfVIP

2-1人类视角所见“ 自动驾驶”与 “普通驾驶”的本质区别 基本来说，行驶过程中车辆与驾驶员间只有方向盘、加速 踏板及制动踏板三个接点。在上述三项操作的基础上，驾驶员 有认知外部环境 、始终确保行驶安全的责任。如果实现自动驾 驶，驾驶员不仅可能手脚离开方向盘、加速踏板、制动踏板，同 时无须注意周边环境（图2-1)。作为替代，通过对摄像头、 UDAR 、毫米波雷达、超声波雷达等车载传感器群收集的数据进 行分析，无论昼夜及雨雪天气，始终可以在行驶中正确感知360° 全周边环境（图2-2)。 作为人眼的替代，传感器群对外部状况进行计算测量，并将 数据传入替代了人类大脑及小脑的计算机系统。计算机系统通过 对感知数据进行分析，规划出无碰撞路径，并在此基础上决定加 速程度、制动时机以及转向位置。这基本上是通过ECU将数据经 CAN总线直接输入执行机构而实现车辆行驶的。同时，在操纵车 辆时还需注意不出现让人感到难受的急加速、急减速或急转向。 ■自动驾驶是什么？ 鲁并非在专用车道上行驶，也不是在轨道上行驶 /混入一般车辆中行驶 ¥在自动驾驶车辆中 ，驾驶员不操作方向盘 、制动踏板 、加速踏板 ，也不观察周边环 境 ♦计算机通过实现与驾驶员完全相同的周边环 境识别 、判断 、决策，对车辆进行驾驶 普通驾驶 ■■■■■■■♦目动驾驶 图2-1普通驾驶与自动驾驶的区別 042 第2章ICT如何为自动驾驶的实现做出贡献 1 9 ^ 1 长距雷达系统 驾驶人监 -自适应巡航控制^ 超声波雷达 侧方摄像头 控仪 -前方碰撞预警 -低速碰撞避免 -环如影像 -疲劳 -自动紧急制动 -泊车辅助 -泊车辅助 -注意力分散 -距离预警 图2-2实现车辆周边360°、全天候、全昼夜感知的传感器群 基本上，车辆在行驶时自动地对周边状况进行逐次感知c 三维数据的使用 与用于人类认知的车辆导航地图不同，用于自动驾驶汽车 的地图数据是通过将三维信息原始数据直接数据库化实现的。 车用数据并非给出类似起点至终点间请沿此路径行驶’说明 的车辆导航用平面地图\而是系统易于理解的三维信息。外界 1即使以看上去是三维 的方式表示，但在屏幕上 信息在映人人眼视网膜后转换为ニ维信息。即使双目视觉产生 仍显示为ニ維。 的立体感在某种程度上能实现深度信息的感知，但对距离的认 知是不正确的。 特意将输入系统的三维信息全部ニ维化，对于需要将ニ维 数据还原为三维数据进行空间信息分析而言是多此ー举的。维