对称伺服阀控制单出杆液压缸系统的自适应控制研究.pdfVIP

对称伺服阀控制单出杆液压缸系统 的自适应控制研究 柳 波，何清华，黄志雄 （中南大学机电学院，湖南 长沙 !’’() ） 摘要：通过建立对称伺服阀控制单出杆液压缸的简化数学模型，讨论变参数系 统的自适应控制应用，利用李亚普罗夫函数求解自适应控制律，从而构成自适应控 制系统，实现在稳定条件下的控制精度优化和参数自适应。 关键词：对称伺服阀控制单出杆缸；模型简化；李亚普罗夫稳定性判别方法；自 适应控制律 中图分类号： % 文献标识码： *+,) - . 方程及缸的负载方程，将基本方程经拉普 ! 前言 拉斯变换后，并考虑对称阀的对称特性，使 单出杆液压缸比对称型液压缸有很多 各阀口的系数取相同值，可得阀的特性方 优点，如工作空间小，构造简单等，因而得 程： 到广泛应用。但由对称阀控制所构成的液 （） ! # # $ % ! ! ! $ % ! 压系统在运动方向发生变化时，其特性是 （） ! # # % % ! $ % 不对称的，特别是速度特性，往复运动时差 式中 、 ———流量 !! ! 异很大，且动态特性也变化较大，尤其是非 ! ———流量增益 线性变参数系统，通过常规补偿方法改变 系统特性的措施由于补偿环节的参数不可 调而不能满足系统随机控制要求。为实现 系统高精度控制，为了在满足系统稳态精 度要求的前提下提高系统的动态性能，为 了对系统参数变化、非线性等具有自适应 能力和鲁棒性，需要在已建立的适用模型 条件下研究自适应控制方法的应用，实现 在线适时控制，以求得最优控制结果。 阀控单出杆液压缸数学模型 图 所示为零开口对称四通阀控制单 ! 出杆活塞缸。根据阀控缸的三个基本描述 图 对称伺服阀控制单出杆缸液压伺服系统 ! 作者简介：柳波 （ ），男，湖南长沙，中南大学讲师，在读博士。 !/0($ 凿岩机械气动工具， （） !# ! #$ ! ———压力增益 $ ———包括配管的液压缸容腔体积 # $ ———阀芯位移 !/ ———油的体积弹性系数 系统连续性方程： 、、、———分别为配管的长度、内