试验二十系统自动化－MATLAB的控制读取与绘图.pdf

實驗 二十 ：系統自動化－MATLAB的控制、讀取 與繪圖 一、前言： MATLAB是由 MathWorks公司於1984年推出的數學軟體。名稱是由「矩 陣實驗室﹙ MATrix LABoratory ）所合成。MATLAB為各種動態系統模擬、 數位訊號處理、科學計算等領域的標準程式語言。 MATLAB是一個計算核 心，圍繞著這個計算核心有許多針對不同應用所開發的應用程式，稱為工 具箱（Toolboxes ）。此外，除了矩陣運算 、繪製函式等常用功能外，MATLAB 還可以用來呼叫其它語言（包括C ，C++和FORTRAN ）編寫的程式。 MATLAB 容易學習的理由 :(1)不需要宣告變數(2)屬高階語言，程式語法貼 近口語邏輯(3)直譯式(intepreter)不需要編譯程式。 二、目的： (1) 學習使用MATLAB進行儀器的控制讀取/ 數據分析。/ (2) 了解RS-232與IEEE-488之通訊協定。 (3)理解步進馬達的之操作原理。 三、原理： 透過MATLAB控制步進馬達(Stepper motor)移動高斯計之探棒，進一步 量測強力磁鐵的磁通量密度 (magnetic flux density)變化與即時溫度，再透過 MATLAB讀取儀器上的數值。最後將所得讀值寫入 表格後以MATLAB繪製 出量測值之3D圖形，再 進行數據 分析與問題討論。 步進馬達是將電脈衝信號轉變為角位移或線位移的開環控制組件。 在非超載的情況下，馬達的轉速、停止的位置只取決於脈衝信號的頻率和 脈衝數，而不受負載變化的影響，即給馬達加一個脈衝信號，馬達則轉過 一個步距角。這一線性關係的存在，加上步進馬達只有週期性的誤差而無 累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進馬達來控制變的非 常的簡單。 步進馬達特性之一是旋轉的角度和輸入的脈波數成正比因此可以利用 一些控制的方法使之達成高精確角度及高精密定位的要求。步進的大小是 由轉子和定子的數目所決定的，而且沒有累積誤差 (cumulative error)-不管選 取多少步數，這角度的誤差是不會增加的。在步進碼達的控制系統大都屬 於開迴路控制，就是控制器送給馬達一定的步進數目之命令，同時假設馬 達到達正確的位置。 步進馬達本身是以RS232與電腦連結。RS232是美國電子工業聯盟 （EIA ） 制定的序列資料通訊的介面標準，它規定連接電纜和機械 、電氣 特性、信 號功能及傳送過程，適合於數據傳輸速率在0～20000b/s範圍內的通信。 RS （Recommended standard ）代表推薦標準，232是標識號，C代表RS232的第 三次修改（1969年），在這之前，還有RS232B 、RS232A 。 由於 RS-232C 並未定義連接器的物理特性，因此，出現了DB-25 、DB-1 和 DB-9各種類型的連接器，其引腳的定義也各不相同。該實驗是使用 DB-9 的連接器。 RS-232C規標准介面有 25條線， 4條數據線、 11條控制線、 3條定時 線、7條備用和未定義線 。雖然總共定義有 25條 ，但是較常使用的只有 9 條 ，下表為 RS-232 其9支腳位的定義表： 腳 位 簡 寫 意 義 Pin 1 DCD 載波偵測 (Data Carrier Detect) Pin 2 RXD 接收字元 (Receive) Pin 3 TXD 傳送字元 (Transmit) Pin 4 DTR 資料終端備妥 (Data Terminal Ready) Pin 5 SG 接地線 (Ground) Pin 6 DSR 資料設備備妥 (Data Set Ready) Pin 7 RTS 要求傳送 (Request to Send) Pin 8 CTS 清除以傳送 (C