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PAGE IV PAGE III PAGE 1 第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 电子科技大学 队伍名称： 成电掠影队 参赛队员： 赵裔 陈国贞 周立文 带队教师： 石玉  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛 I 第一章 引言 1 1.1概述 1 1.2文本结构 1 1.3文献综述 2 1.3.1 S12单片机开发资料 2 1.3.2 机械调整与改装 2 1.3.3 寻线控制方式 2 1.3.4 驾车技术 2 1.3.5 往届论文 2 第二章 系统设计要求及方案论证 5 2.1系统设计要求 5 2.2系统设计方案 6 2.2.1寻线方式 6 2.2.2电机驱动以及刹车方式 10 2.2.3车速检测模块 11 2.2.4主控模块 11 2.2.5蓝牙串口调试模块 11 2.2.6电池及其相关模块： 12 2.3系统最终方案 13 第三章 智能车机械设计方案 15 3.1重心转移理论： 15 3.2舵机的改进 16 3.3前轮倾角的调整 17 3.4后轮差动轮的调整 18 3.5后轮固定件的改良 18 3.6轮胎防滑机械结构： 19 3.7前轮减震弹簧改进： 19 3.8悬挂臂的调整： 19 3.9后轮轮距的调整 19 3.10胎水的使用： 19 3.11速度检测模块安装 19 3.12传感器的安装 20 3.13防侧滑理论： 20 3.14轮胎影响因素： 21 第四章 控制电路设计说明 23 4.1电源模块 23 4.2电机驱动模块 24 4.3速度检测模块 24 4.4主控模块 25 4.5无线蓝牙串口模块 25 4.6电池电压检测以及放电模块 26 4.7红外传感器发射接收电路 27 第五章 控制软件设计说明 29 5.1光电传感器的模拟化： 29 5.2速度控制算法与弯道控制策略： 32 5.3舵机控制： 34 5.4记忆算法： 34 5.5起跑线的检测： 37 5.6坡道的处理: 37 第六章 开发工具及调试工具 39 第七章 总结 41 7．1 主要技术参数说明 41 7.2创新点与不足 41 鸣谢 43 参考文献： 43 附录A 源程序代码 I 第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第一章 引言 引言 1.1概述 全国大学生智能汽车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的。该竞赛与己举办的全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4大专业竞赛不同，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。 本文主要对车模整体设计思路，硬件与软件设计及车模的装配调试过程作简要的说明。 由于全国大学生飞思卡尔智能车大赛已举办过两届，所以前两届的比赛模式成为了本次智能车竞赛的主要参考对象。车模竞赛的赛道是一个具有特定几何尺寸约束、磨擦系数及光学特性的白底面板，其中心贴有对可见光及不可见光均有较强吸收特性的黑色条带，宽度为2.5cm。智能车通过实时对自身运动速度及方向等进行调整来“沿”赛道运动。运动策略的制定主要是依靠对传感器得到的道路及行驶信息进行采集、分析、决策、执行四个步骤来进行的。 1.2文本结构 本文采用先总后分的结构，对系统设计和调试的各部分进行了介绍，突出强调了系统机械结构、硬件电路和软件程序的统一。全文共由7 个章节组成，第一章为引言，二至