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第37卷 第20期 第37卷 第20期 电力系统自动化 V01．37 No．20 2013年10月25日 Automation of Electric Power Systems 0ct．25，2013 DOI：10．7500／AEPS201207097 基于线性矩阵不等式的电动汽车网络化鲁棒控制 张立岩1，赵俊华1，文福拴1，薛禹胜2，王 健3 (1．浙江大学电气工程学院，浙江省杭州市310027；2．南瑞集团公司(国网电力科学研究院)，江苏省南京市210003 3．福建省电力有限公司电力科学研究院，福建省福州市350007) 摘要：大量电动汽车接入会对电力系统的动态特性(如频率调整)产生明显影响，适当控制电动汽 车充放电行为有助于系统对负荷波动做出更快响应并增强系统消纳风电等间歇性可再生能源发电 能力。考虑到大量电动汽车分散运行的特性，采用网络化控制比较合适。基于上述考虑，着重研究 电动汽车参与系统调频的网络化控制方法，并考查通信延时对系统动态性能甚至稳定性可能产生 的负面影响。首先，建立电动汽车参与调频控制的实现模式和架构，发展含有电动汽车和风电模块 的闭环负荷频率控制系统框图。之后，基于线性矩阵不等式理论设计了一种最优H。。一PID混合控 制方法以保证系统鲁棒性。最后，通过对单区域和双区域系统仿真，证明了所述方法的有效性。 关键词：频率调整；电动汽车；风力发电；网络化控制；线性矩阵不等式理论；混合控制 0 引言 在上述背景下，本文着重研究电动汽车参与电 力系统控制问题。到目前为止，就电动汽车优化调 随着经济和社会发展与能源供给、环境保护之 度问题，国内外已经做了相对较多的研究工作[3]。 间矛盾的不断激化，节能减排、减缓对石油等化石燃 本文所研究问题与电动汽车优化调度问题的主要区 料的依赖、保障能源安全等已成为中国经济和社会 别在于：调度考虑的时间跨度较长，通常是Et前或小 可持续发展迫切需要解决的重大问题。可入网电动 时前安排电动汽车的充放电计划以优化给定的目 汽车是使用电力替代石油作为动力源的新型交通工 标，如使系统负荷波动最小、网损最小或运行成本最 具；电动汽车能够基本做到无污染、零排放，其优越 低等，这种情况下需要考虑地理上分布广泛的电动 性正在逐渐受到人们的重视并在很多国家尤其是发 汽车的充电时间和行驶里程等的随机性。另一方 达国家得到政府的大力支持。中国“十二五”发展规 划中也明确提出，要突破23个重点技术方向，在 面，电动汽车控制问题考虑的则是针对很短时间(如 2 min)内，如何通过设计科学的控制器和控制律，使 30个以上城市进行规模化示范推广，5个以上城市 进行新型商业化模式试点应用，到2015年，电动汽 得电动汽车对抑制负荷波动、改善系统动态行为，进 而维持系统安全稳定运行做出贡献；由于时间很短， 车保有量达到100万辆uj。 这主要针对夜间大量电动汽车闲置入网期间，可以 此外，在未来电力系统中，风电等间歇性可再生 由注册的电动汽车参与系统调频等辅助服务，并给 能源发电的渗透率会明显增加，这对系统的调频和 予一定的补偿，考虑到在短时间内入网电动汽车数 旋转备用容量提出了更高的要求，给系统的安全和 量基本保持稳定，随机性并不需要额外考虑。 经济运行带来了挑战。当大量电动汽车接入电力系 在传统的电力系统分析中并未明确计及信息系 统后，通过适当控制电动汽车充放电行为，可以使其 统影响，一般假定控制中心所获得的系统信息是及 参与提供系统所需的辅助服务(如调频等)，以平抑 时、准确和可靠的。在未来的电动汽车控制问题中， 负荷波动并增强系统接纳间歇性可再生能源发电的 控制中心和车辆需要借助通信网络频繁交换信息， 能力，进而改善系统运行的安全性和经济性。这在 因此该问题属于典型的网络化控制问题[4]。从成本 美国PJM电力系统中已有测试报道∽j。 的角度看，未来电动汽车控制系统的通信很可能基 于现有通用通信网络(如固话网络或3G网络)而非 收稿日期：2012 07—12；修回日期：2013-O卜1 7。 国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目 专线实现。针对智能电网环境发展的电力信息物理 (2013CB228202)；国家自然科学基金资助项目 融合系统(CPS)E51为解决这一问题提供了新的思路；福建省电力有限公司电力科学研究院科研项目 和方法。由于通用通信网络一般具有明显的“广域 (12一110107-01 3)。 异构”特征，信息的延时和丢失将成为控制过程中无 一54～ 万方数据 ·学术研究· ·学术研究· 张立岩，等基于线性矩阵不等式的电动汽车网络化鲁棒控制 法回避的重要问题，为此深入研究CPS模型并考查 虽然NCS具有很多传统控制