理论力学第六备课讲稿.pptVIP

第六章：分析力学;§6.1 约束 自由度和广义坐标;约束：在一个力学体系中，如若存在一些限制质点自由运动的条件，则这些限制条件称为约束（其表现为在运动过程中各质点位置和速度必须满足一定的关系） 力学体系的约束可以表示为约束方程;若约束只是限制各质点的几何位置，则称为几何约束;不随时间变化的约束称为为稳定约束;对于完整系，确定系统位置所需要的独立坐标的数目，称为该系统的自由度 对于具有n个质点的力学体系，若存在k个约束方程，则确定体系位形变化的3n个坐标参量中有s=3n-k个参量可以独立变化，其中 s 称为体系的自由度;广义坐标： 在给定的约束条件下能完全确定系统位置的一组独立变量称为系统的广义坐标;广义坐标的表示：广义坐标一般用符号 q 表示，如果系统有s个自由度，就需要 s 个广义坐标，称为拉格朗日广义坐标;如果选用 作为广义坐标;§6.2 虚功原理;质点在满足当时约束条件下一切可能的无限小位移，称为该时刻质点的虚位移;虚位移和实位移的区别与联系;（二）理想约束和虚功原理;若体系中各个约束力所做的虚功之和等于零，则这种约束称为理想约束;虚功原理：受理想约束的力学系统，保持平衡的必要条件是作用于该系统的全部主动力在任意虚位移中的虚功之和为零;在直角坐标系Oxyz中有;◆虚功原理与牛顿力学不同，分析力学的方法不是将注意力放在区分内力和外力上，而是放在区分主动力和约束力上。虚功原理只涉及到主动力（外力和内力中的），而未知的约束力不会在虚功原理中出现。这是此原理的突出优点。 ◆对虚功原理中所说的主动力所做虚功之和为零，是对任意的虚位移而言的，不是针对特殊的虚位移。;（三）虚功原理的广义坐标表述和广义力;代入虚功原理的表达式可得;其中;由于广义坐标是描写力学体系位形的独立参量，因此他们的虚位移变更也都分别相互独立，则虚功原理的广义坐标表述的物理意义为：体系处于平衡时广义力的各分量均为零（体系静平衡的广义平衡方程）;例题;§6.3 从牛顿力学到拉格朗日方程;意义：如果把 当作作用在质点上的力看待，那么任何瞬时作用在体系中任意质点i上的主动力 ，???束力 ，和力 总是平衡的，质点的动力学方程转化为静力学方程，此平衡原则称为达朗贝尔原理;达朗贝尔-拉格朗日方程;基本形式的拉格朗日方程;;将坐标变分代入虚功原理;由于s 个广义坐标的变分各自独立，得到;受理想约束的拉格朗日方程;有势系的拉格朗日方程;移项整理得;循环坐标和广义动量积分;根据拉格朗日方程可得;§6.4 拉格朗日方程的应用;例题：一半径为r，质量为m 的小圆柱体沿一固定的半径为R 的圆柱面内表面做纯滚动，用拉格朗日方程求圆柱体在其平衡位置（最低点）附近做微振动的周期。 ;§6.6 哈密顿函数和正则方程;在稳定约束下，动能是广义速度的二次齐次函数;则可得：;在稳定约束情形下，哈密顿函数就是力学系的总机械能函数;对于不稳定约束系统：;考察在无限小时间变化内哈密顿函数的改变：;拉格朗日函数是广义坐标、广义速度和时间的函数：;将(2)代入(3)得：;称为哈密顿正则方程，其为力学系的运动方程，广义坐标和广义动量则称为力学系的正则变量.;例题：半径为r质量为M的均质圆盘,其盘心C处系一细绳并绕过滑轮O，绳的另一端系一质量为m的重物，圆盘在水平面上作纯滚动，不计滑轮质量。试用哈密顿正则方程求盘心的加速度及盘沿与地面的摩擦力（初始时刻m在O点处）。;解：体系的自由度为1，选取 为广义坐标，设圆盘做纯滚动的角速度为;以O点为势能零点，则体系的势能为;则体系的哈密顿量为;代入正则方程有;得到体系的运动学方程为;用正则方程建议系统运动微分方程小结