电控系统-公开课件（设计）.pptVIP

自动车电控系统 MEI8 于鹏 白羊（硬+软） 整体架构（硬） 全场定位及路径规划 程序实现（软） 杂谈 主控决策模块 LPC2138 导航模块 LPC2138 码盘 底盘电机 H桥电路 陀螺仪 码盘采集 MEGA8 陀螺采集 ADS1255 机构动作模块 LPC2138 光电隔离 提升电机 俯仰电机 继电器 传感器 抱闸 SPI SSP RS232 ▲硬件架构 ▲全场坐标更新 建模 取极限 走直线误差计算 ▲行走路径规划 走圆弧误差计算 ▲程序流程 开始 初始化 采陀螺码盘 坐标更新 收旗、全部电机停、死循环 task0 走路径 检测上轿 taskgopath0 是否落轿 是否完成 是否上轿 重试 否 否 是 10ms 是 否 10ms 否 走路径 是否完成 否 发送动作编号 执行相应动作并检测传感器 死循环 taskgopath1 10ms 出发 是 动作 是 否 是 紧急检测 是 ▲谨记