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上海交通大学 硕士学位论文 柔性机械手末端夹具设计 姓名：王靖栋 申请学位级别：硕士 专业：机械电子 指导教师：朱向阳 2 附件五 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规 定同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电 子版允许论文被查阅和借阅本人授权上海交通大学可以将本学 位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可以采用影印 缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文 保密在　　　年解密后适用本授权书　 本学位论文属于　 　　　　　　　　　　　　　　不保密　 请在以上方框内打　 　 　 　 　 　 学位论文作者签名王靖栋　　　　　　　　　　指导教师签名朱向阳　 　 日期２００５年３月１日　　　　　　　　　　　　日期　　２００５　年３月１ 日 硕士研究生学位论文 柔性夹具设计 1 柔性机械手末端夹具设计 摘　要 机器人装配系统中机械臂末端的夹具设计对于降低误差和循环周 期非常重要因为这一部分直接和物理环境接触尽管通常的工作误 差可以归咎到很多方面但是罪魁祸首往往是末端夹具目前大量使 用的固定夹具的特点是只能夹取某一类确定的工件当工件改变时不 可避免地要更换夹具重新设计制造和安装夹具的成本非常可观 由此提出的柔性装配的目的是用安装了传感器的机器人来代替固定夹 具该类机器人都安装了柔性夹具设计合理的夹具可以极大提高效 率提高系统的可靠性并对机器人的误差提供补偿给装配系统带来 很高的附加价值 本文详细介绍了目前机械手末端柔性夹具设计的背景主要方法及 其存在的问题针对其中的被动式柔性夹具设计方法提出了一种新 型的设计方案-采用弹性橡胶材料的充气气囊式设计文章首先对橡胶 材料的物理机械特性进行了研究在分析比较了多种不同的弹性材料 的势能模型的基础上选取了Ogden-Tschoegl模型作为描述材料机械行 为的基本模型在夹具的力控制方面文章首先对目前已有的接触模型 进行了研究比较了该理论和本次设计的异同探讨了其可行性并 在此基础上提出了一种针对平面表面工件的新颖的夹取力控制方法 该方法通过分析夹具工作过程中所受的剪切力来控制抓取力为了研 究夹具夹取复杂表面的工件的行为文章利用有限元软件ABAQUS 应用上述得到的Ogden-Tschoegl模型准确定义了弹性橡胶材料并建 立了合适的计算机模型设计了一个夹取复杂表面工件的计算机仿真 硕士研究生学位论文 柔性夹具设计 2 过程由于模拟过程中设计了多个参数和结果为了有效减少仿真试 验组数我运用试验设计软件MINITAB根据响应面法的原理来设计 试验在对试验结果的分析基础上研究了设计所用弹性材料的抓取能 力并确定了一些关键参数的设置文章还给出了本次设计的具体实现 以及原型机的加工制造通过确定实际的工程参数进一步验证了气囊 式柔性夹具设计的合理性和实用性 关键词： 柔性夹具橡胶气囊有限元试验设计超弹性 硕士研究生学位论文 柔性夹具设计 3 Flexible Gripper Design ABSTRACT The design of the end-effector tooling for robotic assembly system is very important for reducing error and cycle time since this is the piece of the robotic parts handler or assembler that physically interacts with the environment. While many factors may cause the common failures of work cells, the gripper design is most critical. Well designed grippers can increase throughput, improve system reliability, compen