西门子S7-200PLC在驱动步进电机中的应用事例.pdfVIP

S7-200CPU 本身带有高速脉冲输出功能，特另是224XP （CN ）的高速输出频率达到100k Hz，十分适合作为步进电机的驱动脉冲，配以细分型的驱动器，在某些应用场合，效果逼 近伺服电机，取得性能和经济性的最佳平衡。 1 项目简介 薄膜卷绕机需要进行自动化控制改造。 原设备采用机械式计数，卷绕动力采用离合器传动，元件卷绕的起动、停止、圈数控制等均 由人工操作控制，因此存在产品参数离散性大、产品质量与生产效率因人而异等不足之处。 工艺要求简述：由于卷制材料是10 几微米的薄膜，要求卷轴平稳起动，均匀加速，以使用 张力平稳；中间在某些位置需要停顿，作一些必要的处理，再继续卷绕；和起动一样，停顿 或停止时，必须均匀减速，保持张力平稳；要求最后圈数准确。 2 控制系统构成 S7-200PLC 应该能够实现项目要求的控制功能。 S7-200CPU 本体已含有高速脉冲输出功能，普通型号的CPU 脉冲输出频率达20KHz，而 224XP （CN ）更是高达100kHz，可以用来驱动步进电机或伺服电机，再由电机直接驱动 卷绕主轴旋转，完成工艺所要求的动作。 步进电机在成本上具有优势，但是步进电机的运转平稳性不如伺服电机，而两者的定位精度 （圈数）的控制，在本工艺里都可以达到要求。我们考虑先试用步进电机的方案。 步进电机的驱动，实际上是由相应的步进电机驱动器负责的，所以步进电机的相数齿数等等 问题由相应的驱动器解决，选择步进电机要考虑的主要是体积、转矩、转速等，不是本文的 重点； PLC 向驱动器送的仅为代表速度与位置的脉冲，这里要考虑的是步进电机在规定的转速下 是否足够平稳，是否适合作为薄膜卷绕的动力。 我们作了一个模型机进行试验，采用细分型的驱动器，在50 齿的电机上达到10000 步/转， 经17：25 齿的同步带减速传动（同时电机的振动也可衰减），结果运转很平稳，粗步确定 可以达到工艺要求。于是正式试制一台，也获得成功，性能达到工艺要求，目前已经按此方 案批量进行改造。 CPU 选择224XPCN DC/DC/DC，系统构成如下： 224XP*1、步进电机*2、细分型驱动器*2、TD200*1、LED 显示屏*1、编码器*1 。 2.1 PTO0 （Q0.0 ）输出一路高速脉冲，负责驱动卷绕主轴的旋转； 2.2 PTO1 （Q0.1 ）输出一路高速脉冲，负责驱动主轴的水平直线移动； 2.3 一个正交增量型编码器装在主轴上，作为卷绕圈数的反馈； 2.4 TD200 作为人机界面，用于设定参数 2.5 一个LED 显示屏用于显示实时的卷绕圈数。在实际生产中，工人需要时时参考卷绕的 进度，LED 显示比LCD 醒目，所以这里放置了一个自制的LED 显示屏。LED 屏和PLC 的 连接方式，可参考本人在2003 年的专家论文集中的文章。 3 控制系统完成的功能 3.1 控制系统首先要实现的功能，是卷绕的平稳起动、加速、减速、平稳停止。在新版的S 7-200 中，支持高速输出口PTO0/PTO1 的线性加/减速，通过MicroWin 的向导程序，非常 容易实现。实际上，以目前的情况，线性加减速只能使用向导生成的程序，Siemens 没有 公开独立可使用的指令。 3.2 使用位置控制向导生成以下四个子程序（仅限CPU 内的PTO，不包括专用模块的情况）， 以PTO0 为例： 3.2.1 PTO0_CTRL：每周期调用一次，可以控制PTO0 的行为； 3.2.2 PTO0_MAN：可以控制PTO0 以某一频率输出脉冲，并且可以通过程序随时中止（减 速或立即中止）； 3.2.3 PTO0_RUN：运行(在向导中生的)包络，以预定的速度输出确定个数的脉冲，也可以 通过程序随时时中止（减速或立即中止）。 3.2.4 PTO0_LDPOS：装载位置用，本例使用相对位置，所以不必装载。 本例的工艺要求，输出脉冲数可变（圈数可设定），又要在工艺允许的情况下尽可能地按指 定的速度运行，也要随时能够减速停止，包括人工手动的停车要求。直接使用PTO0_MAN 和PTO0_RUN 都无法直接满足要求，以下来研究配合辅助手段如何实现。 3.3 精确的位置（圈数）控制 3.3.1 PTO0_RUN + 中断 卷绕定位与圈数控制，达到0.1 圈以内的精度即可，以10000 步/转的细分驱动器，0.1 圈 相当于1000 脉冲。 假使PTO 正以最高100kHz 速度输出脉冲，以1ms 的时间响应中断，脉冲的误差约为100 个，所以从理论上说，中断方式把脉冲误差控制在1000 个以下完全可以。