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6 自由度机械手 控制手册 版本：V1 YFROBOT 2015 10 23 年 月 日 1 第 页 1、了解机械手3 1.1机械手3 1.26 自由度机械手简介3 2、机械手安装3 2.16 自由度机械手安装3 3、硬件选择4 3.1 材料准备与介绍4 3.2 材料组合方式选择6 4、连接与调试7 4.1 方 1连接与调试7 4.2 方 2连接与调试8 4.3 方 3连接与调试9 4.4 方 4连接与调试10 5、总结12 2 第 页 1、了解机械手 1.1机械手 机械手是能模仿人手和臂的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操 作工具的自动操作装置。它主要主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分 组成。它可以代替人从事繁重的危险的重复的劳动，即提高了生产效率，又能更 好的保证人的安全，所以在工业生产中被广泛应用。 1.26 自由度机械手简介 我们这里的机械手仅用于学习与娱乐，不能和工业机械手相提并论的！ 下面我们简单介绍下我们的机械手组成部分：1、执行部分 - 机械手支架 2、 驱动部分 - 伺服舵机 3、控制部分 - 控制板或舵机控制器或控制板+舵机控制 4 - + 器 、电源部分 驱动伺服电源 控制部分电源。 2、机械手安装 2.16 自由度机械手安装 用户根据购买的机械手类型，选择文档查看：6 自由度机械手控制手册V1\ 机械手安装。 1 6 、 圆盘底座 自由度机械手安装 2、 非圆盘底座6 自由度机械手安装 ① ② 安装提示：安装过程中注意舵机轴的位置 尽量保持轴在中间位置也就是 90 度左右 这样可以减少 后期的拆卸重装的步骤！ 3 第 页 3、硬件选择 3.1 材料准备与介绍 6 玩一个 自由度机械手，需要的材料： □ 6 自由度机械手支架（必备） □ 6个伺服舵机（必备、可选DS3115or996） □ 电源（必备） □ 控制板、舵机控制器（选择） □ 遥控部分 -PS2手柄（可选） 3.1.1 机械手支架 这里支架就是个机械结构，主体支架都是金属材质的非常可靠。 3.1.2 舵机 舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成，可以 根据脉冲信号，精确控制旋转角度。 它需要一个20ms 的脉冲信号，其中高电平部分范围一般为0.5ms~2.5ms， 间隔2ms，对应舵机旋转角度，如图： 4 第 页 需要提醒的是舵机理论上角度是0~180度，但是实际使用中会发现有些舵机 不能达到这个角度（舵机角度旋转到180度时，会出现抖动现象），这是正常的， 应该是工艺误差。在后续的使用过程中应该适当的限制使用的舵机角度范围，例 如使用5~175度。 还有比较需要大家注意的是，机械爪的角度活动范围有限 （机械结构决定）， 在调试过程中一定注意，不然很容易烧坏舵机，本人在使用过程中，机械爪的舵 机烧坏了2个，都是没注意。当然其他舵机