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第10章连杆机构 按连架杆不同运动形式分： 1. 曲柄摇杆机构 2. 双曲柄机构 3. 双摇杆机构 结构特点：两连架杆中一个为曲柄， 另一个为摇杆 运动变换：转动?摆动 举例：雷达天线机构、缝纫机踏板机构 设计：潘存云 E 2θ 2a e 2）曲柄滑块机构 H 已知：滑块行程H，偏距e， K，设计此机构 。 ① 计算: θ＝180o (K-1)/(K+1); ② 作C1 C2 ＝H; ③ 作射线C1O 使∠C2C1O=90o －θ, 作射线C2O使∠C1C2 O=90o －θ; ④ 以O为圆心，C1O为半径作圆; ⑥ 以A为圆心，A C1为半径作弧交于E,得： l1 =EC2/ 2 l2 = A C2－EC2/ 2 ⑤ 作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 C1 C2 90°-θ o 90°-θ A 设计：潘存云 二、按预定连杆位置设计四杆机构 1）给定连杆两组位置 有唯一解。 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2、C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 2）给定连杆上铰链BC的三组位置 有无穷多组解。 A’ D’ B2 C2 B3 C3 A D B1 C1 B1 C1 x y A B C D 1 2 3 4 三、给定两连架杆对应位置设计四杆机构 给定连架杆对应位置： 构件3和构件1满足以下位置关系： ψi＝f (φi ) i =1, 2, 3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 δ φ ψ l1 l2 l3 l4 建立坐标系,设构件长度为：l1 、l2、l3、l4 在x,y轴上投影可得： l1+l2=l3+l4 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角. l1 cosφ + l2 cosδ = l3 cosψ + l4 l1 sinφ + l2 sinδ = l3 sinψ 令： l1 =1 机械工程学院机械设计系 机械设计基础 第 十 章 连杆机构 机械设计基础 主要内容： §10－1 铰链四杆机构的基本形式和特性 §10－2 铰链四杆机构的演化 §10－3 平面四杆机构的设计 本章重点: 铰链四杆机构的曲柄存在条件和曲柄摇杆机构的三个特性。 §10-1 铰链四杆机构的基本形式和特性 【应用实例】 缝纫机踏板、公共汽车开关门、揉面机、牛头刨床、飞机起落架、手动冲床、椭圆仪、机械手爪、火车轮、夹具等。 特点：① 采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损形状 简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ② 改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ③ 连杆曲线丰富。可满足不同要求。 平面连杆机构是由若干构件用低副（转动副、移动副）连接组成的平面机构，又称平面低副机构。 缺点：① 构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ② 产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ③ 设计复杂，难以实现精确的轨迹。 一、平面四杆机构的基本型式—铰链四杆机构 全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构。 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 机架－参考系（固定件） 连架杆－与机架相联 连杆－不与机架相联 基本构件 曲柄：可回转360°的连架杆 摇杆：摆角小于360°的连架杆 滑块：作往复移动的连架杆 连架杆 §10-1 铰链四杆机构的基本形式和特性 二、铰链四杆机构的基本型式 1 2 3 4 A B C D 连杆 连架杆 连架杆 机架 4 A D 1 2 3 曲柄摇杆机构 1 4 A D 2 3 ３作机架 双摇杆机构 4 A D 2 3 ２作机架 曲柄摇杆机构 1 4 A D 1 2 3 1作机架 双曲柄机构 §10-1 铰链四杆机构的基本形式和特性 1. 曲柄摇杆机构 4 A D 1 2 3 曲柄摇杆机构 雷达天线机构 A B D C 1 2 4 3 曲柄主动 §10-1 铰链四杆机构的基本形式和特性 设计：潘存云 缝纫机踏板机构 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 （1）急回特性和行程速比系数 设计：潘存云 A B C D B1 C1 A D θ 180o＋θ ω C2 B2 曲柄摇杆机构 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 当曲柄以ω逆时针转过180o +θ时，