多孔板抓取机械手结构设计.pptVIP

班 级：机电1104班 姓 名：罗 雄 指导老师：王 娇 研究目的与意义 * 改善工作人员的工作环境 * 提高实验结果精度和效率 * 降低劳动强度 * 缩短试验周期 工作任务要求 * 完成多孔板的揭盖 * 抓取多孔板并移动 到指定位置 整体方案确定 * 自由度为2 * 确定机械手的结类型为直角坐标型 * 驱动方式 传动系统的选择 要求： * 传动过程中运动与动力的相互转换 * 传动比小、重量轻、体积小、传动结构紧凑 经过比较选择滚珠丝杠传动系统 整体结构设计 支架结构设计： * 采用箱柜的形式 * 4周设计四个支撑柱 * 后背设计成支撑横梁 的形式 手臂的设计 * 大臂滚珠丝杠外径为 20mm，长度为460mm， 导程为5mm。 * 小臂滚珠丝杠外径为 16mm，长度为440mm， 导程为5mm。 末端执行器的结构设计 驱动电机的选型 伺服电动机： * 可控性好 * 稳定性高 * 适应性强 * 可调范围大 步进电机： * 广泛应用于机械人行业里 * 起始位置及转速大小 输入信号的频率和脉 冲数有关 * 小臂驱动电机选择57BYG350DL-