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干货|CosiWorks-RT实时半实物仿真平台 半实物仿真 仿真技术综合了当代科学技术中多种现代化尖端手段，极大地扩展了人类的视野、时限和能力，在科学技术领域起到了极其重要的作用。半实物仿真作为仿真技术的一个分支，涉及的领域极广，包括机电技术、液压技术、控制技术、接口技术等。半实物仿真是工程领域内一种应用较为广泛的仿真技术，是计算机仿真回路中接入一些实物进行的试验，因而更接近实际情况。这种仿真试验将对象实体的动态特性通过建立数学模型、编程，在计算机上运行，这是在飞机与导弹控制和制导系统中必须进行的仿真试验。 半实物仿真技术又称为硬件在回路仿真，在条件允许的情况下尽可能在仿真系统中接入实物，以取代相应部分的数学模型，这样更接近实际情况，从而得到更确切的信息。这种仿真试验将对象实体的动态特性通过建立数学模型、编程，在计算机上运行。此外要求有相应的模拟生成传感器测量环境的各种物理效应设备。由于在回路中接入实物，硬件在回路仿真系统必须实时运行，因此半实物仿真系统可以归纳为以下几部分： ①仿真计算机系统(动力学模型及程序、数据)与接口； ②环境模拟设备(角运动仿真器、目标特性仿真器、目标运动仿真器、负载仿真器等)；③被测实物 (传感器、控制计算机、执行机构)。 （实时）半实物仿真平台 实时半实物仿真平台是半实物仿真的核心。建模方便、实时性好、满足不同用户需求是实时半实物仿真平台追求的目标。实时半实物仿真平台是设计开发具体的实时半实物仿真应用的支撑环境，能提高具体实时半实物仿真应用的开发效率。 另外半实物仿真平台的关键技术在于实时性，半实物仿真平台能够在一定时限内对外部事件做出相应响应。 实时半实物仿真平台框架 实时半实物仿真平台是集模型设计、模型编制、检验模型，编写及验证仿真程序，准备模型及输入数据，分析模型并输出数据，设计及执行模型的实验为一体的仿真建模平台。仿真环境可分为： 1.分析准备阶段，包括仿真应用问题描述、根据仿真问题确定仿真方案及硬件设备准备； 2.建模阶段，包括仿真系统描述、建立系统数学模型及仿真数学模型； 3.模型验证阶段，即仿真的运行阶段，这个阶段的反馈值即可体现仿真方案、模型的建立、仿真程序的运行正确与否，进而对方案、模型、仿真程序进行修改。 对于实时半实物仿真平台，建模阶段及仿真运行阶段（模型验证阶段）是最为关键的环节，实时半实物仿真平台主要完成的也就是这两个阶段的功能。 基于组件的建模技术 基于组件的建模技术可降低模型间的耦合度，改善模型的重用性，有利于实现仿真模型开发与使用的分离，从而提高仿真应用的开发效率。在构建新的半实物仿真时，基于组件化建模可以提高模型的重用及仿真平台的重用化及可扩展性，可以有效地重用、重组以构建更大规模的实时仿真应用，系统的开发集成可以更加快捷、稳定、有效。 这种构架的优点在于: 1.模型独立，减少了各个部分之间的耦合。各个模块是相互独立，仅是执行某功能或计算的功能模块。由仿真平台调用，没有联调等麻烦。 2.模型的独立性不仅可以实现模块化开发，更便于将功能任务分派到各个团队开发，实现分工、合作，提高效率。 3.提高模型组件化及重用化。仿真模型是由每个小的功能模块组合而成，实现了组建化建模的要求。并且在使用以前用过的模型不需重新建模，直接使用以往模型即可，在增加功能时无需修改其他模块，只需增加实现增加需求即可。 4.随着模型库的不断壮大，系统的扩展性也在不断壮大，每增加一个模型，就可以增加一个应用。 半实物仿真平台结构图 CosiWorks-RT是睿德久信(WISDOM)基于半实物仿真平台框架，研发的一款一体化实时半实物仿真平台。此平台能够帮助用户提高创建实时测试应用程序的效率。考虑耐久性测试元件、环境测试系统、硬件在环(HIL)仿真等实时测试系统；CosiWorks-RT实现半实物仿真平台，实现控制、信息、液压、机械等对象的硬件在环仿真，以提高产品质量、缩短开发周期、降低研发费用，开发模型可清楚论证。 开发模型 此平台系统采用主机（Windows非实时操作系统）、目标机（Vxworks\LabViewRT 等实时操作系统）及共享内存系统（反射内存实时网络）组成。 反射内存实时网络 反射内存网络（VMIC 网络）的每个节点计算机都插有 VMIC 卡，VMIC 板卡通过双端口快速进行数据读写，在实时网络的每个计算机中安装 VMIC 卡，系统中的每个节点的存储器都能够自主实现映射，并有其它节点的数据拷贝，用户能够像访问本地内存一样轻松访问反射内存（Reflective Memory，简称 RFM）的数据。VMIC 网络的这种复制共享存储过程无需软件参与自动完成，具有传输延迟更小、传输速率更高的特点，更适合突发性强、要求快速响应的实时网络。 建模环境 CosiWorks-RT支持市面上主流