崑山科技大学机械工程系专题制作报告仿生型机械手臂BionicRobot.pdf

崑山科技大學 機械工程系 專題製作報告 仿生型機械手臂 Bionic Robot Arm 指導教授 ：張育斌 教授 專題組員 : 學號: 陳凱炫 4020H005 鄭仲剛 4020H004 中華民國 106 年5月 I 專題製作報告授權同意書 II 仿生型機械手臂 陳凱炫 鄭仲剛 崑山科技大學機械工程系 摘要 近年來在生醫方面有一明顯的趨勢，就是使用可動的義肢或稱機械手 臂，幫助身障朋友回復日常機能，重拾自尊與自信。然而，現今於市面上 所見的可動義肢價格十分昂貴，這會造成病友及其家人在經濟上的沉重負 擔。因此，本團隊之創作目標是幫助病友能獲得物美價廉的機械手臂。使 用輕量化環保材質來建構及簡易馬達來驅動，並導入太陽能充電裝置與電 池為機械手臂進行充電，具有隨充隨用的便利性與節能之特色。 本作品是以輕量化與價廉為創作目標，使用的皆是隨手可見的材料， 並且結構簡單。手掌的結構是以韌性較高的吸管製成，與竹筷子相互連接 後形成 手臂的骨幹。分別以五顆及一顆小型馬達控制手指與手臂旋轉的運 動。使用 Arduino 控制板與搖桿，給予手臂10 組以上的動作組。以太陽能 為手臂動力，具備隨充隨用與節能之特色。 關鍵字 :仿生、太陽能、Arduino I 誌謝 本專題能順利製作完成要感謝張育斌教授、周煥銘院長及 畢業生劉鑑德學長 辛苦的指導和提攜，在專題的製作過程中劉 鑑德學長教會了我們做機械手臂的基本知識，張育斌教授、周 煥銘院長則是提供我們一些機構設計的建議及提供設備給我們 使用，讓我們在專題的製作上可以順利的進行，使我們學習到 很多我們平常不會接觸到的專業領域。 在製作過程中也感謝同屆楊逸斌、史曜彰、林建宇的協助 ， 經過大學四年專題的磨練，讓我們在實作的經驗上更上一層樓， 在此感謝崑山科技大學提供的教育資源。 崑山科技大學機械工程系車輛組鄭仲剛與陳凱炫同學 僅致 II 目 錄 一、緒論1 二、研究內容與方法 2 2.1作品特色 2 2.1.1 特色2 2.1.2 功能4 2.2創意實現方法 5 2.3 控制系統介紹8 2.3.1 控制系統介紹8 2.3.2 控制板比較9 2.3.3 控制軟體10 2.3.4馬達介紹11 三 、結果與討論13 四、結論14 五 、參考文獻15 III 表目錄 表1 控制板比較9 IV