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第35 卷第1 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 1 2018 年1 月 Control Theory Applications Jan. 2018 DOI: 10.7641/CTA.2017.60895 康康康复复复机机机器器器人人人上上上肢肢肢传传传递递递系系系统统统的的的周周周期期期稳稳稳态态态与与与自自自主主主控控控制制制 陶跃钢, 王彩璐, 王晓周, 杨 鹏 (河北工业大学控制科学与工程学院, 天津300130) 摘要: 研究康复机器人上肢传递系统的周期稳态和自主控制. 运用计时事件图和极大–加代数方法, 建立康复机 器人上肢传递系统的数学模型, 给出传递系统的周期计算公式、周期稳态的扰动估计范围和自主控制策略, 并分析 周期稳态相对于参数扰动的鲁棒性. 周期稳态的扰动估计可用于提高上肢康复机器人工作的精确性和柔顺性, 而 自主控制策略有益于保证上肢康复机器人工作的实时性和安全性. 扰动估计和自主控制方法易于计算, 并有助于 上肢康复机器人传递运动智能辅助系统的设计、控制和优化. 关键词: 极大–加代数; 计时事件图; 康复机器人; 上肢传递系统; 周期稳态; 扰动估计; 自主控制; 离散事件系统 引用格式: 陶跃钢, 王彩璐, 王晓周, 等. 康复机器人上肢传递系统的周期稳态与自主控制. 控制理论与应用, 2018, 35(1): 103 – 109 中图分类号: O23 文献标识码: A Period steady-state and autonomous control of the upper limb transfer system of rehabilitation robots TAO Yue-gang , WANG Cai-lu, WANG Xiao-zhou, YANG Peng (School of Control Science and Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China) Abstract: This paper investigates the period steady-state and autonomous control of the upper limb transfer system of rehabilitation robots. By using timed event graph and max-plus algebra, the mathematical model of the transfer system is established. The period formula, range of disturbance estimation and strategy of autonomous control are presented, and the robust stability with respect to the parameter perturbation is analyzed. The disturbance estimation of the period steady state can be used to improve the accuracy and compliance of the upper limb rehabilitation robot work, and the strategy of autonomous control is beneficia