横移对行控制系统设计与试验分析.pdf

２０１７年７月 第３８卷　第４期 Ｊｕｌｙ２０１７ Ｖｏｌ．３８　Ｎｏ．４ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１７．０４．００９ 横移对行控制系统设计与试验分析 张俊雄，王　凯，张　良，孙　哲，张春龙 （中国农业大学 工学院，北京 １０００８３） 摘要：为提高大田农用机械作业速度、精准作业能力和行跟随控制系统模块化，基于视觉和液压伺 服控制技术，研发了可以搭载不同机具的横移对行控制系统并进行了试验．横移对行装置由上位机 实时采集作物行视觉信息并处理发送给下位机，由下位机核心处理器ＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８单片机精确 控制液压系统驱动对行机构的横移对行，既减少了拖拉机频繁转向操作和对作物垄的破坏，又降低 了作业农机具对作物的损伤．利用直线位移传感器采集横移机构中动子相对于定子的位置信息，并 实时显示于显示器上，指导驾驶员调整拖拉机转向．试验表明，在拖拉机前进速度为０．５８，１．２２和 －１ ２．１９ｋｍ·ｈ 时，与未使用对行装置时相比，对行准确率分别提高了２７．９％，２９．１％和３１．７％． 关键词：横移对行；机器视觉；液压伺服；机器人技术；精准作业 中图分类号：Ｓ２２４．１；ＴＰ２４２．３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７１－７７７５（２０１７）０４－０４２３－０５ 引文格式：张俊雄，王　凯，张　良，等．横移对行控制系统设计与试验分析［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版），２０１７，３８（４）：４２３－ ４２７． Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌａｎａｌｙｓｉｓｏｆｓｉｄｅｓｈｉｆｔｒｏｗｆｏｌｌｏｗｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ ＺＨＡＮＧＪｕｎｘｉｏｎｇ，ＷＡＮＧＫａｉ，ＺＨＡＮＧＬｉａｎｇ，ＳＵＮＺｈｅ，ＺＨＡＮＧＣｈｕｎｌｏｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｓｐｅｅｄｏｆａｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌｍａｃｈｉｎｅｒｙｏｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｏｆｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｐｅｒａｔｉｏｎ ａｎｄｒｅａｌｉｚｅｒｏｗｆｏｌｌｏｗｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｓｉｄｅｓｈｉｆｔｒｏｗｆｏｌｌｏｗｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｓｅｄｏｎｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎａｎｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｃｏｎｔｒｏｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｄｅｖｉｃｅｃｏｕｌｄｃａｒｒｙｄｉｆｆｅｒｅｎｔｍａｃｈｉｎｅｓｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｓ．Ｉｎｔｈｅｗｈｏｌｅｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅｖｉｓｕａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｃｒｏｐｒｏｗｓｗａｓｃｏｌｌｅｃｔｅｄｂｙａ ＰＣｉｎｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄｔｏａｓｌａｖｅｃｏｍｐｕｔｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｈｅｃｏｒｅｏｆｌｏｗｅｒ ｃｏｍｐｕｔｅｒｐｒｏｃｅｓｓｏｒＭＣ９Ｓ１２ＤＧ１２８ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｄｅｖｉｃｅｐｒｅｃｉｓｅｌｙ，ａｎｄｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｓｐｅｅｄ ｗａｓｃｏｌｌｅｃｔｅｄｉｎｒｅａｌｔｉｍｅｔｏｒｅａｌｉｚｅｌｉｎｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎ．Ｎｏｔｏｎｌｙｔｈｅｔｒａｃｔｏｒｓｔｅｅｒｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｎｃｒｏｐｒｉｄｇｅｄａｍａｇｅｗｅｒｅｒｅｄｕｃｅｄ，ｂｕｔａｌｓｏｔｈｅｄａｍａｇｅｔｏｃｒｏｐｓｗａｓｒｅｄｕｃｅｄｔｏｅｎｓｕｒｅｔｈｅ ｎｏｒｍａｌｇｒｏｗｔｈｏｆｃｒｏｐｓ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｗａｓｄｉｓｐｌａｙｅｄｏｎａｍｏｎｉｔｏｒｔｏｇｕｉｄｅｄｒｉｖｅｒｓ ｔｏｔｒａｃｋｏｎｒｏｗｓ．Ｔｈｅｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｃｏｍ