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7 补偿控制 7 补偿控制 本章学习内容 7.1 补偿控制的基本原理和结构 7.2 前馈控制系统 7.3 大延迟过程系统 7 补偿控制 7.1 补偿控制的基本原理与结构 问题的提出 单回路控制（PID） 对干扰有一定的抑制作用 对时滞过程控制乏力 串级控制 对二次干扰抑制效果好 缩短二次回路的时间常数 补偿控制 补偿干扰对被控过程的影响 7 补偿控制 补偿的方法 前馈补偿 控制量补偿 扰动量补偿 反馈补偿 串联补偿 7 补偿控制 前馈控制之——扰动量补偿 将系统的扰动输入量D(s)经过处理（Gc(s) ）后向前传递，并与主控制器的输出进行迭加。 7 补偿控制 反馈补偿 在主控制器反馈回路中增加一个控制器。 7 补偿控制 串联补偿 将补偿器与主控制器串联连接。 7.2 前馈控制系统7. 2 .1 前馈控制系统的概念 反馈控制 按被控量的偏差进行控制，即控制器的输入是被控量的偏差。 所以，反馈控制作用期间系统是偏离设定值的，即被控量是受扰动影响的。 前馈控制 按扰动量的变化进行控制，即控制器的输入是扰动量。 “前馈”的意思：根据扰动量的大小（而非被控量反馈后得到的偏差）来直接改变控制量，以抵消或减小扰动对被控量的影响。 7 补偿控制 完全补偿 不论扰动量Md为何值，总有T2(S)=0。 对于 系统对于扰