内容2PID控制系统的设计说明.pptVIP

二、实验内容 将该扰动信号加到带延迟一阶系统输入端，如下图： 二、实验内容 选定仿真时间，仿真运行，运行完毕后，双击“Scope”得到结果： 二、实验内容 当系统稳定后，若加一个扰动信号，PID控制器可以很快对被控对象的响应进行校正，使其尽快稳定。由上图可以看出，该PID 控制器效果良好。 从系统接入PID 控制器前后的阶跃响应曲线中, 我们可以明显地看到系统性能的改善。利用MATLAB/Simulink可以实现PID 控制器的离线设计和整定, 并可实现实验室仿真。但是这种常规的PID 控制不具有自适应性, 在长期工作时对象参数会产生偏移, 系统具有时变不确定性, 也存在非线性, 工况点附近小范围的线性化假设在整个工作范围中不能成立时, 就难以达到理想的控制效果。为此, 我们可以考虑自适应的PID 控制算法。 三、实验报告 根据已知参数建立数学模型，并在MATLAB/ SIMULINK环境下对机电一体化系统数学模型进行仿真的实验，得出系统的动态特性和稳态特性。PID控制器的参数由实验者调整，并按照仿真结果填写实验报告。 四、实验过程 (1)对如图所给的机电一体化系统，分析系统的工作原理。 (2)对该系统，根据分析的结果建立系统的数学模型。 (3)对所建立的系统数学模型进行计算机仿真，获得该系统的动态特性和稳态特性（设PID