* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例10的MATLAB程序(续) 例10的MATLAB程序(续) 例10的运行结果与生成的曲线 例10的运行结果与生成的曲线(续) 4. 离散系统的数字PID控制及仿真 离散系统的数字PID控制器输出/输入的数学表达式如下: 该表达式也与前面的位置PID控制器输出/输入数学表达式一致。 其中,KP为比例系数,KI=(KP △t/TI)为积分系数,KD=(KPTD) /△t为微分系数, △t为采样间隔时间。 程序仿真之前需要先将连续对象的s变量离散为z变量函数,然后通过PID对被控对象进行控制。 离散系统的数字PID控制仿真举例 例11 假设被控对象为: 利用数字PID算法编写程序并进行仿真。 例11的MATLAB程序 例11的MATLAB程序(续) 例11运行生成的结果曲线 5. 增量式PI
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