理论力学精品课程_第十三章_动量矩定理.pptVIP

13.6 刚体平面运动微分方程 得 （2） （3） BC作平面运动，取B为基点，则 其中 将以上矢量式投影到水平方向，得 （4） 由（1）——（4）联立解得 13.6 刚体平面运动微分方程 例19 平板质量为 ，受水平力 作用而沿水平面运动，板与水平面 间的动摩擦系数为 ，平板上放一质 量为 的均质圆柱，它相对平板只滚 动不滑动，求平板的加速度。 解：分别以圆柱和板为研究对象，受力如图，建立如图坐标。 对圆柱：由 有 由运动学： 于是得： 得 13.6 刚体平面运动微分方程 于是可得 对板：由 有 由摩擦定律有 即 于是可得 所以 13.6 刚体平面运动微分方程 例20 行星齿轮机构的曲柄 受力 矩M作用而绕固定铅直轴O转动，并 带动齿轮 在固定水平齿轮O上滚动 如图所示。设曲柄 为均质杆，长 l、重 P；齿轮 为均质圆盘，半径 r 、重Q。试求曲柄的角加速度及两 齿轮接触处沿切线方向的力。 解：分别以曲柄和齿轮O1为研究对 象，受力如图。 对杆由 得 （1） 13.6 刚体平面运动微分方程 （2） （3） 由运动学关系，有 （4） 联立求解（1）——（4），得 对齿轮 ，由刚体平面运动微分方程，得 知识回顾Knowledge Review * * 13.4 转 动 惯 量 二、规则形状均质刚体的转动惯量 1、均质细杆对过质心和端点且垂直于杆轴线轴的转动惯量 取杆的轴线为 轴， 轴的位置如图。在距 轴为 处取一长度为 的微段，它的质量为 ，对于 的转动惯量为 。于是整个细长杆对于 轴的转动惯量为 同法可得对 轴的转动惯量为 13.4 转 动 惯 量 二、规则形状均质刚体的转动惯量 2、细圆环对过质心垂直于圆环平面轴的转动惯量 设细圆环的质量为 ，半径为 。则 3、薄圆板对过质心垂直于板平面轴的转动惯量 设细圆环的质量为 ，半径为 。则 ，圆环的质量为 ，于是圆板转动惯量为 13.4 转 动 惯 量 二、规则形状均质刚体的转动惯量 4、圆柱体对其中心轴的转动惯量 设圆柱体的质量为 ，半径为 ，则 5、薄平面的转动惯量 取如图坐标轴。任取微面元 ，其质量为 ，则 于是得到薄平板对三坐标轴的转动惯量之间的关系式 ，即 13.4 转 动 惯 量 二、规则形状均质刚体的转动惯量 对于薄圆板，注意到它关于直径的对称性，有 6、矩形薄平板的转动惯量 设板的质量为 ，则 同理 而它对垂直于板平面的质心轴 的转动惯量为 13.4 转 动 惯 量 三、转动惯量的平行轴定理 定理：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即 证明：如图所示，作直角坐标系，则 因为 ， ，于是 13.4 转 动 惯 量 三、转动惯量的平行移轴定理 由质心坐标公式 ，当坐标原点取在质心 时， ， ，又有 ，于是得 证毕。 由定理可知：刚体对于所有平行轴的转动惯量，过质心轴的转动惯量最小。 13.4 转 动 惯 量 三、转动惯量的平行移轴定理 例10 如图所示，已知均质杆的质量为 ，对 轴的转动惯量为 ，求杆对 的转动惯量 。 解：由 ，得 （1） （2）