零点对欠阻尼二阶系统影响知识讲解.pptVIP

零点对欠阻尼二阶系统的影响 附加极点对系统的影响 高阶系统 主导极点 偶极子 劳斯判据 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 劳斯表出现零行 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 5 1 7 5 6 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? s2+1=0 对其求导得零行系数: 2s1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 由综合除法可得另两个根为s3,4= -2,-3 误差分析 1 误差定义 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) 输出端定义： E(s)=R(s)-C(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 2 例题 求图示系统的稳态误差ess 。 其中 r(t)=t, n(t)= -1(t) 解： 令n(t)=0, 因为系统稳定，所以 令r(t)=0, En(s)= -Cn(s) 总误差ess=essr+ essn 3 系统型别 G0H0 此时的k为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν=0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν=1 ν=2 ν=3 提个醒！ 1 2 3 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 R(s)=R/s r(t)=R·1(t) r(t)=R·t R(s)=R/s2 r(t)=Rt2/2 R(s)=R/s3 取不同的ν r(t)=R·1(t) r(t)=R·t r(t)=Rt2/2 Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R·t 0 0 0 ∞ ∞ ∞ Rt2/2 R·1(t) R·t Rt2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 小结： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 非单位反馈怎么办？ 清华考研试题(15分) 设无零点的单位反馈二阶系统h(t)曲线如图所示， 1、试求出该系统的开环传递函数及参数； 0 1 1.25 0.95