第三章数字控制器的模拟化设计2.pptVIP

3 数字控制器的模拟化设计 3.1 引言 3.2 离散化方法 3.3 PID数字控制算法 3.4 PID参数调整和设计举例 作业 3.3 PID数字控制算法 3.3.1 几个概念 在连续生产控制过程中，常采用比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Derivative）进行控制的方式。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图3-2所示。 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为： PD调节器的阶跃响应曲线 如图3-6所示。 6、 PID调节器——为了进一步改善调节品质，把比例、微分、 积分三者结合起来 3.3.2 PID算法及其数字化的实现 1、在模拟调节系统中，PID控制算法是以模拟式描述的， 3、将式（3-2）至式（3-4）代入式（3-1）得离散的PID表达式， 3.3.3 PID算法程序设计 （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 * 本章要求： 了解数字控制器的概念和设计方法，掌握基本的离散化设计方法差分变换法、零阶保持器法和双线性变换法；掌握数字PID算法及其设计方法；了解数字PID控制器的改进算法和它们的程序实现方法。掌握数字PID整定的含义和整定方法，以及各参数对系统的影响。 3.3.1 几个概念 3.3.2 PID算法及其数字化的实现 3.3.3 PID算法程序设计 1、PID控制方式： 2、PID算法的数字化： 其实质就是将连续形式的PID微分方程转换成为离散形式的PID差分方程。 3、比例调节器 比例调节器的微分方程为： 调节器输出信号 调节器比例系数 调节器偏差信号（＝给定量与输出量之差） 图3-2 比例调节器的阶跃响应特性曲线 4、比例积分（PI）调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例 的作用。积分方程为： 调节器积分时间 TI是积分时间常数，表示积分速度的大小，TI越大，积分速度 越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如图3-3所示。 图3-3 积分作用响应曲线 输出特性曲线如图3-4所示： 图3-4 PI调节器的阶跃响应曲线 μ 电气式的PI调节器 由图得， 近似的电气式的PI调节器 5、比例微分（PD）调节器 微分调节器的微分方程为： 微分作用响应曲线如图3-5所示。 调节器微分时间 图3-5 微分调节器的阶跃响应曲线 图3-6 PD调节器的阶跃响应曲线 μ 电气式的PD调节器 由图得， 近似的电气式的PD调节器 调节器输出信号 调节器比例系数 调节器偏差信号（＝给定量与输出量之差） 调节器积分时间 调节器微分时间 式（3-1） 图3-7 PID调节器对阶跃响应曲线 电气式的PID调节器 μ 近似的电气式的PID调节器 2、离散化 连续的时间离散化 积分用累加求和近似 微分用一阶后向差分近似 其中，T为采样周期；e(k)为系统第k次采样时刻的偏差值；k为采样序号，k=0、1、2、…。 式（3-4） 式（3-3） 式（3-2） 式（3-1） 式（3-5） PID位置式控制算式 （微分系数） （积分系数） 式（3-6） 式（3-7） － PID增量式控制算式 式（3-8） 1、位置式PID控制算法 取给定值、反馈值形成偏差 取a0、e(k)做乘法 取a1、e(k－1)做乘法 取a2、e(k－2)做乘法 作a2e(k－2)减a1e(k－1) 作［a2e(k－2)－a1e(k－1)］ ＋ a0e(k) a0 a1 a2 作｛［a2e(k－2)－a1e(k－1)］ ＋ a0e(k)｝＋u(k-1) 输出u(k) 数据传送：u(k)→u(k-1) 数据传送：e(k-1) →e(k-2) →e(k) →e(k-1) 位置式PID控制算法程序框图 2、增量式PID控制算法 输入并采样r(k)、c(k) 计算偏差e(k)=r(k)-c(k) 计算△u(k)= a0e(k) - a1e(k－1) +a2e(k－2) 存△u(k)以备输出 参数序号 e(k-1) →e(k-2) 调整 e(k) →e(k-1) 增量式PID控制算法程序框图 a0 a1 a2 入口 结束 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比