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白相林张旭堂刘文剑哈尔滨工业大学机电工程学院国家高科技计划资助项目牵引机器人输送技术是油田平井测试中仪器输送的有效手段自动定心机构是牵引机器人的辅助支撑用来承受牵引机器人的自重使机器人始终保持与管道同轴通过对弹簧蓄能轮式定心机构结构形式与工作原理的研究建立了偏置式对臂自动定心机构的力学模型利用的优化工具分析了各结构参数与弹簧力的敏感系数完成了结构参数的优化根据优化结果建立了仿真模型利用的机械系统建模与仿真模块对其力学特性及动态性能进行了仿真研究发现越障时结构上存在缺陷由于两臂之间采用铰接越障时不
104 2010 2 PET ROLEUM E PLORATION AND DEVELOPMENT Vol.37 No.1
:1000-0747(2010)01-0104-07
白相林, 张旭堂, 刘文剑
(哈尔滨工业大学机电工程学院)
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