自动控制原理7.47.5离散系统数学模型,稳定性分析.pptxVIP

线性离散系统的分析与校正;解法： （1）迭代法：从初值出发，按照差分方程一步步递推出输出序列。 （2）z变换法：对差分方程两端取z变换，并利用z变换的实数位移定理，得到z为变量的代数方程，然后对代数方程的解C(z)取z反变换，求得输出序列c(k)。;;课前复习;7.4 离散系统的数学模型;;;;;;;;闭环系统的特征方程：;;;;;小结;7.5、离散系统的稳定性与稳态误差;离散系统的稳定性的分析方法：将线性连续系统在 s平面上分析稳定性的结果 离散线性系统在 z平面上的稳定性。;;;结论： s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。;离散系统稳定的充要条件：从离散系统的差分方程的齐次解的收敛性，或者从 z域中离散系统的特征方程的根的研究得到结论。;设特征方程的根（闭环极点）各不相同z1，z2，z3…….zn;例：设典型离散系统;7.5.3、离散系统的稳定性判据;1. W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据;Z平面单位圆内;例：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时 K 的极限值。;进一步整理后，w域的特征方程：;连续系统求稳态误差的方法： （1）L变换的终值定理；（2）动态误差系数法 上述方法 求离散系统稳态误差;设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在z平面上的单位圆内。由 z变换的终值定理求出系统在采样时刻的终值误差。;系统闭环稳定。;如果希望求出其他结构形式离散系统的稳态误差，或者希望求出离散系统在扰动作用下的稳定误差，只要求出系统误差的z变换函数E(z)，在离散系统稳定的前提下，同样可以应用z变换的终值定理算出系统的稳态误差。;7.5.6、离散系统的型别与静态误差系数;1. 单位阶跃输入时的稳态误差;2. 单位斜坡输入时的稳态误差;3. 单位加速度输入时的稳态误差;不同型别单位反馈离散系统的稳态误差;小结;Homework＃Chapter7